关于单片机两轮加万向轮智能小车走直线不直的问题

首先选硬件，就应该找两个一致性比较好的TT电机，我觉得那种金属齿轮的蓝色的就比黄色的好得多。
其次，程序有点问题，你看218行，怎么能在时间中断中运行函数啊，测测车的左右偏差比例定义成宏，比如左偏25%，那左3个波走一下，右4个走一下。像是你已经定义了直行程序必然有个 if(pwm_val_left<XXX)你就把XXX乘以（1-25%），讨厌的是这个比例随着车速和电源变化，所以我一般还加个测电压的板子，把电压也作为参数。