平衡小车加转向环后，控制转弯时抖动剧烈有什么原因

查看数: 1382 | 评论数: 3 | 收藏 0

关灯 | 提示：支持键盘翻页<-左右->

发布时间: 2024-5-12 16:32

小车能够直立平衡，控制前后运动时正常无抖动但是原地转弯时剧烈抖动

ID:1120760 发表于 2024-5-15 21:39

跟陀螺仪有关可能，要不就是GIP参数没调好

ID:123289 发表于 2024-5-14 20:59

先从物理运动上找问题，而后再看程序是否满足物理运动法则。

ID:844772 发表于 2024-5-13 16:13

转向环一般就是角度乘以个系数，把46行改成 ctrl_1.out.z=0.6f*GYR.z 试试，另外，0.6对你这个可能小了点。

小黑屋|51黑电子论坛 | 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

回复