顶一下

非常好。谢谢分享。对理解这个概念非常有帮助。

受教了，谢谢老师父

发表于 2025-7-23 16:42
你给步进电机加了传感器？那为啥不直接用BLDC了

步进电机用法：1）按指定的频率给脉冲，按脉冲数和方向计算当前位置，速度恒定，没有加减速；
                      2）在1）的基础上，将发脉冲的频率分成几档，算简易的加减速，有明显顿挫感；
                      3）在1）的基础上，脉冲加减速改成渐变平滑调速，常用的是建立一个加减速数组；
                      4）在3）的基础上，加减速数组准实时生成，由当前位置和目标位置通过算法得到一定形状的速度曲线（理想形状为S型）；
                      5）在4）的基础上，附加审查加速度曲线，做到加速度也是平滑曲线，没有跳变。

发表于 2025-7-24 08:47
步进电机用法：1）按指定的频率给脉冲，按脉冲数和方向计算当前位置，速度恒定，没有加减速；
          ...

  6）在5）的基础上，使用单个定时器同时控制1-4步进电机（stm32看定时器的CCR数量，有的定时器是4路，有的定时器是2路，有的没有）

ColeYao 发表于 2025-7-24 08:47
步进电机用法：1）按指定的频率给脉冲，按脉冲数和方向计算当前位置，速度恒定，没有加减速；
          ...

你撇了这么%，跟PID有个毛关系？

powerdruy 发表于 2025-7-23 16:42
你给步进电机加了传感器？那为啥不直接用BLDC了

步进电机目标位置自己知道，实际位置是给脉冲一步一步走出来的，到哪里了自己也很清楚，当前位置偏差、速度和加速度都能计算出来，还要啥传感器，嫌钱多吗！

ColeYao 发表于 2025-7-23 12:14
是，您说的对，步进电机和PID控制就是馿唇和马嘴，不过我就不明白了，我都没放源码，您就能判断出来，真 ...

你给步进电机加了传感器？那为啥不直接用BLDC了

rundstedt 发表于 2025-7-23 09:54
步进电机是低成本方案，用开环控制，PID是闭环控制，你是怎么做到把驴唇安装到马嘴上面的？

是，您说的对，步进电机和PID控制就是馿唇和马嘴，不过我就不明白了，我都没放源码，您就能判断出来，真是高人啊！

步进电机是低成本方案，用开环控制，PID是闭环控制，你是怎么做到把驴唇安装到马嘴上面的？