1,你这个电机控制并不需要D项,PI控制就足够了
2,I项需要限幅
3,过流控制不过是程序流程上的需要而已,在这个电路中意义不大

PID 速度控制的目的不是使实际输出速度等于目标速度吗？ 如果程序正确，则可能是由于比例，积分和微分系数缺乏调整。

怎么可以调节 步进电机的步数？

我测试了一些，是单管控制，过冲比较严重，搞很久，最后就是把e限制了值，我编码器60脉冲，只有一个信号，0.1秒一个测量周期，输出锁定在+—10转，除了因为限制e的值后使提速变的比较缓慢以外，倒是可以实现空载时锁定速度，200-3000之间都可以，目前没有测试加载情况。因为电流还要控制，目前没有好的限流方案用啊。

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