求佬解惑,关于mpu6050接收数据

问题是串口接收数据不变，均为：
temp= 36.53X= 0.00,y=0.00,z=0.00,X= 0.00,y=0.00,z=1.59,
如图：


而且只有这一个能接收数据，其他两个都不行，如下图：



设置端口属性错误：31


硬件接线为
系统板PA9、PA10接ch340模块；PB6、PB7作IIC的SCL和SDA，接连mpu6050。其他就是电源接线了

cubemx引脚设置如下图：



代码：
初始化部分

1. void MPU6050_INIT ()
   
2. {
   
3.         HAL_Delay(100);
   
4.         
   
5.         uint8_t SendAddress = 0x68;
   
6.         uint8_t SendData = 0x00; //解除休眠
   
7.         HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1,0xD0, SendAddress, 1, &SendData, 1, 0xff) ;
   
8. 
   
9.         SendAddress = 0x19;
   
10.         SendData = 0x07; //采样率分频器
    
11.         HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1,0xD0, SendAddress, 1, &SendData, 1,0xff);
    
12. 
    
13.         SendAddress = 0x1A; //低通滤波器
    
14.         SendData = 0x06;
    
15.         HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1,0xD0,SendAddress, 1, &SendData, 1, 0xff);
    
16. 
    
17.         SendAddress = 0x1B; //陀螺仪
    
18.         SendData = 0x08;//±500°/s
    
19.         HAL_I2C_Mem_Write (&hi2c1,0xD0, SendAddress,1, &SendData, 1,0xff);
    
20. 
    
21.         SendAddress = 0x1C; //加速度计
    
22.         SendData = 0x00;//±2g
    
23.         HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1,0xD0, SendAddress, 1, &SendData, 1, 0xff);
    
24.         
    
25. }

复制代码

函数部分

1. uint8_t MPU_DATA[14]={0};
   
2.         uint8_t StartAddress=0x68;
   
3.         double ACCEL_XOUT = 0.0,ACCEL_YOUT=0.0,ACCEL_ZOUT=0.0;
   
4.         double GYR0_XOUT = 0.0,GYR0_YOUT = 0.0,GYR0_ZOUT = 0.0;
   
5.         MPU6050_INIT();
   
6.   /* USER CODE END 2 */
   
7. 
   
8.   /* Infinite loop */
   
9.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
10.   while (1)
    
11.   {
    
12.     /* USER CODE END WHILE */
    
13.         HAL_I2C_Mem_Read (&hi2c1,0xD1, StartAddress, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT,MPU_DATA, 14, 50);
    
14.         float Temp = (MPU_DATA[6]<<8)|MPU_DATA[7];
    
15.         if(Temp >32768) Temp-=65536;
    
16.         Temp = (36.53+ Temp/340);
    
17.                
    
18.         short int ACCEL_XOUT1 = (( MPU_DATA[0]<<8) | MPU_DATA[1]);ACCEL_XOUT = (double)ACCEL_XOUT1/16384;
    
19.         short int ACCEL_YOUT1 = (( MPU_DATA[2]<<8) | MPU_DATA[3]);ACCEL_XOUT =(double)ACCEL_YOUT1/16384;
    
20.         short int ACCEL_ZOUT1 = (( MPU_DATA[4]<<8) | MPU_DATA[5]);ACCEL_ZOUT = (double)ACCEL_ZOUT1/16384;
    
21.                
    
22.         short int GYRO_XOUT1= ((MPU_DATA[8]<<8) | MPU_DATA[9]);GYR0_XOUT = (double)GYRO_XOUT1/65.5;
    
23.         short int GYRO_YOUT1=((MPU_DATA[10]<<8) | MPU_DATA[11]);GYR0_YOUT = (double)GYRO_YOUT1/65.5;
    
24.         short int GYRO_ZOUT1= ((MPU_DATA[12]<<8) | MPU_DATA[13]);GYR0_ZOUT = (double)GYRO_ZOUT1/65.5;
    
25.                
    
26. 
    
27.         printf("temp= %0.2f" ,Temp);
    
28.         printf("X= %0.2f,y=%0.2f,z=%0.2f," ,ACCEL_XOUT,ACCEL_YOUT,ACCEL_ZOUT);
    
29.         printf("X= %0.2f,y=%0.2f,z=%0.2f," ,GYR0_XOUT,GYR0_YOUT,GYR0_ZOUT);
    
30.         printf("\r\n");
    
31.         HAL_Delay(200);
    
32.                
    
33.   }

复制代码

听了上次问题中的大佬回答，将读写地址分别改为0xD1和0xD0
然后现象就是开头所言。

求大佬解惑：
出现这样的数据接收结果是哪里有问题？
软件？程序？硬件？接线？设置？初始化？还是一开始的理解就有问题？

折腾了快一天了，明天再看看江科大的32视频中关于mpu6050的部分

您好请问解决了吗，我的mpu6050也是这个问题，跑神经网络的代码输出一直固定，现在我怀疑是不是没用电源线给stm32供电导致mpu6050测量不完全

老黄忠 发表于 2025-4-14 18:18
您好请问解决了吗，我的mpu6050也是这个问题，跑神经网络的代码输出一直固定，现在我怀疑是不是没用电源线 ...

我问了豆包，它给出的解决是
将电源管理寄存器 1 地址改为 0x6B，而非 0x68；
将读取数据的起始寄存器地址为 0x3B（加速度计 X 高位），而非 0x68。