PWM输出: 将TMS320F28027的 EPWM1A (GPIO0) 和 EPWM1B (GPIO1) 引脚连接到L298的两个逻辑输入端 IN1 和 IN2。通过配置ePWM1模块，可以产生一对带死区的互补PWM波，同时控制电机的方向和速度。
电机连接: 将L298的 OUT1 和 OUT2 输出端连接到直流电机的两端。
按键输入: 将4个按键的一端分别连接到TMS320F28027的任意4个GPIO引脚（例如 GPIO12, GPIO13, GPIO14, GPIO15），另一端接地。在代码中将这些GPIO配置为带上拉电阻的输入模式。
LED指示: 将2个LED的正极通过限流电阻连接到TMS320F28027的任意2个GPIO引脚（例如 GPIO16, GPIO17），负极接地。
LCD显示: 将LCD的 RS, E, D4, D5, D6, D7 引脚连接到TMS320F28027的6个GPIO引脚（例如 GPIO18 到 GPIO23），用于4位数据模式通信。RW 引脚接地（只写模式）。
电源: 为TMS320F28027和L298的逻辑部分提供3.3V电源，为L298的电机驱动部分和电机提供合适的直流电压（如12V）。

程序使用C语言在Code Composer Studio (CCS)中编写，基于TI的C2000Ware库。

代码如下：
#include "DSP28x_Project.h"     // 设备头文件#include "F2802x_EPwm.h"        // ePWM寄存器定义#include "F2802x_Gpio.h"        // GPIO寄存器定义// 自定义头文件 (可选，用于模块化)// #include "key_scan.h"// #include "lcd_display.h"// 全局变量Uint16 duty_cycle = 0;          // 占空比 (0-1000)Uint16 motor_direction = 0;     // 0: 停止, 1: 正转, 2: 反转char speed_str[16];             // 用于LCD显示的字符串// 函数声明void InitSystem(void);void InitEPwm1(void);void InitGpioForUser(void);void Key_Scan(void);void Update_Motor_Control(void);void Display_Speed(void);void DelayUs(Uint32 count);void main(void){    InitSystem();               // 1. 系统初始化    InitEPwm1();                // 2. ePWM模块初始化    InitGpioForUser();          // 3. 用户GPIO初始化 (按键, LED, LCD)    EINT;                       // 使能全局中断    ERTM;                       // 使能实时中断    // 初始状态    duty_cycle = 0;    motor_direction = 0;    Update_Motor_Control();    sprintf(speed_str, "Speed: %3d%%", 0);    // Lcd_Init(); // 假设的LCD初始化函数    // Lcd_ShowString(0, 0, speed_str); // 假设的LCD显示函数    while(1)    {        Key_Scan();             // 4. 扫描按键        Update_Motor_Control(); // 5. 根据按键结果更新PWM        Display_Speed();        // 6. 更新LCD显示        DELAY_US(10000);        // 延时，降低CPU占用，实现简单的按键消抖    }}// 系统初始化void InitSystem(void){    InitSysCtrl();              // 初始化系统时钟、看门狗等    DINT;                       // 禁用全局中断    InitPieCtrl();              // 初始化PIE控制寄存器    IER = 0x0000;               // 禁用所有CPU中断    IFR = 0x0000;               // 清除所有CPU中断标志    InitPieVectTable();         // 初始化PIE向量表}// ePWM1模块初始化void InitEPwm1(void){    EALLOW;    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 0;  // 使能GPIO0 (EPWM1A) 上拉    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1 = 0;  // 使能GPIO1 (EPWM1B) 上拉    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1; // 配置GPIO0为EPWM1A    GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO1 = 1; // 配置GPIO1为EPWM1B    EDIS;    // 时基 submodule    EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // 向上计数模式    EPwm1Regs.TBPRD = 1000;                    // 周期 = 1000, PWM频率 = SYSCLKOUT / (2 * TBPRD)    EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_DISABLE;    EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_SYNC_DISABLE;    // 比较 submodule    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 0; // 初始占空比为0    // 动作限定 submodule (关键：实现正反转控制)    // 当计数器等于0时，将EPWM1A和EPWM1B都置为高电平    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;    // 当计数器等于CMPA时，根据方向控制电平翻转    // 正转: EPWM1A在CMPA处变低，EPWM1B保持高 -> 电流从A流向B    EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;    // 反转: EPWM1B在CMPA处变低，EPWM1A保持高 -> 电流从B流向A    EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;    // 死区 submodule (防止H桥直通)    EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;    EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HIC;    EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE;    EPwm1Regs.DBRED = 10; // 上升沿延时    EPwm1Regs.DBFED = 10; // 下降沿延时}// 用户GPIO初始化 (按键, LED, LCD)void InitGpioForUser(void){    EALLOW;    // 按键输入 (以GPIO12-15为例)    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO12 = 0; // 上拉    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO12 = 0; // 输入    // ... 对GPIO13, 14, 15做同样配置    // LED输出 (以GPIO16-17为例)    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO16 = 0;    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO16 = 1; // 输出    GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO16 = 1; // 初始熄灭    // ... 对GPIO17做同样配置    // LCD输出 (以GPIO18-23为例)    // ... 配置为输出    EDIS;    // Lcd_Init(); // 调用LCD初始化函数}// 按键扫描与处理 (满足要求2, 3)void Key_Scan(void){    // 正转按键 (GPIO12)    if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO12 == 0)    {        DELAY_US(20000); // 消抖延时        if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO12 == 0)        {            motor_direction = 1;            GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO16 = 1;   // 点亮正转LED            GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO17 = 1; // 熄灭反转LED            while(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO12 == 0); // 等待按键释放        }    }    // 反转按键 (GPIO13)    else if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO13 == 0)    {        DELAY_US(20000);        if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO13 == 0)        {            motor_direction = 2;            GpioDataRegs.GPACLEAR.bit.GPIO16 = 1;            GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO17 = 1;            while(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO13 == 0);        }    }    // 加速按键 (GPIO14)    if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO14 == 0)    {        DELAY_US(20000);        if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO14 == 0)        {            if (duty_cycle < 1000) duty_cycle += 50; // 增加占空比            while(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO14 == 0);        }    }    // 减速按键 (GPIO15)    if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO15 == 0)    {        DELAY_US(20000);        if (GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO15 == 0)        {            if (duty_cycle > 0) duty_cycle -= 50; // 减小占空比            while(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO15 == 0);        }    }}// 更新电机控制 (满足要求1, 2, 3, 4)void Update_Motor_Control(void){    if (motor_direction == 0) // 停止    {        EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_NO_ACTION;        EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_NO_ACTION;        EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_CLEAR;        EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_CLEAR;        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 0;    }    else if (motor_direction == 1) // 正转    {        EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;        EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;        EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;        EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_NO_ACTION;        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = duty_cycle;    }    else if (motor_direction == 2) // 反转    {        EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;        EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET;        EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_NO_ACTION;        EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CAU = AQ_CLEAR;        EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = duty_cycle;    }}// 显示转速 (满足要求4)void Display_Speed(void){    Uint16 speed_percent = (duty_cycle * 100) / 1000;    sprintf(speed_str, "Speed: %3d%%", speed_percent);    // Lcd_ShowString(0, 0, speed_str); // 在LCD第一行显示}