admin 发表于 2017-10-14 01:03
楼主程序的主要部分：

这个主要部分，我在zip包里没找见啊 难顶啊

楼主程序的主要部分：

1. #ifndef _DEF_H__
   
2. #define _DEF_H__
   
3. #define uchar unsigned char
   
4. #define uint unsigned int
   
5. uint pwm_r_g=0,pwm_r_b=0,pwm_l_g=0,pwm_l_b=0;
   
6. 
   
7. bit flag=0;
   
8. sbit R=P2^0;
   
9. sbit L=P2^1;
   
10. sbit Z=P2^6;
    
11. sbit D0=P2^2;
    
12. sbit D1=P2^3;
    
13. sbit D2=P2^4;
    
14. sbit D3=P2^5;
    
15. void init()
    
16.   {
    
17.         TMOD=0X01;
    
18.     TH0=(65536-1000)/256;          //1Ms定时
    
19.         TL0=(65536-1000)%256;
    
20.     TR0=1;
    
21.     ET0=1;
    
22.         EA=1;   
    
23.   }
    
24.   uchar lukounum()//检测路口
    
25.   {
    
26.           static uchar n=0;
    
27.         if((R==1)&&(L==1)){ n++;flag=1;}
    
28.         if(n==6){ n=0;}
    
29.         return n;       
    
30.   }
    
31. void delayms(uint xms)
    
32.         {
    
33.                 uint i,j;
    
34.                 for(i=xms;i>0;i--)
    
35.                 for(j=110;j>0;j--);
    
36.         }
    
37. //void stop()     //停止
    
38. //{
    
39. //        D0=0;D1=0;D2=0;D3=0;
    
40. //}       
    
41. void pwmleftgo(uchar x)//左轮前进调速
    
42. {  
    
43.         if(pwm_l_g<=x){ D2=1; }
    
44.         else {D2=0;}
    
45.         if(pwm_l_g>=20)
    
46.            pwm_l_g=0;
    
47.    }
    
48.   
    
49. void pwmleftback(uchar x)//左轮后退调速
    
50. {
    
51.     if(pwm_l_b<=x){ D3=1; }
    
52.         else {D3=0;}
    
53.         if(pwm_l_b>=20)
    
54.            pwm_l_b=0;
    
55.    }
    
56. 
    
57. //    右电机调速         
    
58.    void pwmrightgo(uchar x)//右轮前进调速
    
59. {
    
60.         if(pwm_r_g<=x) {D0=1;}  
    
61.         else {D0=0;        }  
    
62.         if(pwm_r_g>=20)
    
63.            pwm_r_g=0;
    
64.    }
    
65.     void pwmrightback(uchar x)//右轮后退调速
    
66. {
    
67.     if(pwm_r_b<=x) {D1=1;}
    
68.         else {D1=0;}
    
69.         if(pwm_r_b>=20)
    
70.            pwm_r_b=0;
    
71.    }
    
72.    
    
73. 
    
74. void run(uchar y)//前进
    
75. {
    
76.          D1=0;D3=0;
    
77.         pwmleftgo(y);                                
    
78.         pwmrightgo(y);
    
79. }
    
80. // void rec(uchar y)   //后退                 
    
81. //  {
    
82. //        D0=0;
    
83. //        pwmleftback(y);                                 
    
84. //        D2=0;
    
85. //        pwmrightback(y);                                 
    
86. //  }
    
87. void left(uchar y)  //左转                     
    
88.   {
    
89.         pwmrightgo(y);
    
90.         D1=0;                                 
    
91.         D2=0;
    
92.         D3=0;
    
93.   }
    
94. void right(uchar y) //右转                        
    
95.   {
    
96.         D0=0;
    
97.         D1=0;
    
98.         pwmleftgo(y);
    
99.         D3=0;
    
100.        
     
101.   }
     
102.   void xun()
     
103.   {
     
104.         if((L==0)&&(R==1))                          
     
105.    {
     
106.            right(4);
     
107.    }
     
108.    if((L==1)&&(R==0))
     
109.    {
     
110.            left(4);
     
111.    }
     
112.           if((L==0)&&(R==0))                          
     
113.    {
     
114.             run(4);  
     
115.         }
     
116.   }
     
117.   void lukouxuanze(uchar k)//路口选择运作方式
     
118.   {
     
119.           switch(k)
     
120.           {
     
121.                   case 0:run(4);break;
     
122.                   case 1:left(4);break;
     
123.                   case 2:right(4);break;
     
124.                   case 3:right(4);break;
     
125.                   case 4:left(4);break;
     
126.                   case 5:run(4);break;
     
127.           }  
     
128.   }
     
129.           
     
130.           
     
131. #endif

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这个真的很有用啊