好好学习 下

这个根本不是这种步进电机的，而且也没有通过驱动

这个不能反转#include <reg52.h>       //51芯片管脚定义头文件
#include <intrins.h>  //内部包含延时函数 _nop_();
unsigned char code FFW[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //正转相序代码
unsigned char code REV[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};       //反转相序代码
sbit  K1   = P3^2;       //正转
sbit  K2   = P3^3;       //反转
sbit  K3   = P3^4;       //停止
sbit  BEEP = P3^6;       //蜂鸣器


/*********************************************************
1ms延时
*********************************************************/
void delay(unsigned int t)
{                          
   unsigned int k;
   while(t--)
     for(k=0; k<125; k++);
}

/**********************************************************
0.1ms延时
  **********************************************************/
void delayB(unsigned char n)   
{
   unsigned char i;
   while(n--)
     for (i=0; i<13; i++);
}

/**********************************************************/


/*蜂鸣器*/
void beep()
{
  unsigned char i;
  for(i=0;i<100;i++){
  BEEP=~BEEP;
  delayB(4);
}
BEEP=1;
}

/********************************************************/
/*
/*步进电机正转
/*
/********************************************************/
void  motor_ffw()
{
   unsigned char i;
   unsigned int  j;
   for (j=0; j<8; j++)         //转1*n圈
    {
     if(K3==0){
   delay(15); //消陡
   if(K3==0)
    break;
  }                //退出此循环程序
      for (i=0; i<8; i++)       //一个周期转45度
        {
          P1 = FFW;          //取数据
          delay(2);            //调节转速
        }
    }
}

/********************************************************/
/*
/*步进电机反转
/*
/********************************************************/
void  motor_rev()
{
     unsigned char i;
  unsigned int  j;
  for (j=0; j<8; j++)       //转1×n圈
      {
      if(K3==0){
   delay(15); //消陡
   if(K3==0)
    break;
  }                //退出此循环程序
        for (i=0; i<8; i++)     //一个周期转45度
        {
          P1 = REV;          //取数据
          delay(2);            //调节转速
        }
      }
}

/********************************************************
*                                                      
*  主程序                                             
*                                                     
*********************************************************/

void main()
{

   unsigned char r,N=64;             //N 步进电机运转圈数 因为步进电机是减速步进电机 减速比是1/64 所以这里N=64时 步进电机外部的主轴转1圈
   while(1)
    {
      if(K1==0)
   {
    delay(10);
  if(K1==0){
   beep();
      for(r=0;r<N;r++)
            {
         motor_ffw();       //电机正转
          if(K3==0){
        delay(10);
     if(K3==0){
               beep();
      break;
     }
      }    //退出此循环程序
      }  
     }
      }
   else if(K2==0)
      {
    delay(10);
  if(K2==0){
        beep();
     for(r=0;r<N;r++)
           {
           motor_rev();       //电机反转
           if(K3==0){
        delay(10);
     if(K3==0){
               beep();
      break;
     }
         }    //退出此循环程序
      }
   }
       }
    else
   P1 = 0xf0;    //关闭电机
}


}

/********************************************************/

hubaba 发表于 2016-3-30 13:44
TB6560驱动42步进电机例程

你好，http://www.51hei.com/bbs/dpj-47351-1.html，关于这个控制，我实验不成功，请再次帮忙，谢谢，我是新手

hubaba 发表于 2016-3-30 13:44
TB6560驱动42步进电机例程

好人，谢谢了

TB6560驱动42步进电机例程

1. #include "reg51.h"
   
2. #include "stdio.h"
   
3. #include < intrins.h >
   
4. #include<math.h>
   
5. #define uchar unsigned char
   
6. #define uint  unsigned int
   
7. //************************管脚定义************************************/
   
8. sbit A_key = P0^2;//前
   
9. sbit B_key = P0^0;//右
   
10. sbit C_key = P0^3;//左
    
11. sbit D_key = P0^1;//后
    
12. sbit en_left = P1^0;//左电机使能控制位
    
13. sbit cw_left= P1^1;//左电机方向控制位
    
14. sbit clk_left= P1^2;//左电机脉冲控制位
    
15. sbit en_right = P1^3;//右电机使能控制位
    
16. sbit cw_right= P1^4;//右电机方向控制位
    
17. sbit clk_right= P1^5;//右电机脉冲控制位
    
18. /////////////////////////函数声明////////////////////////////////////////
    
19. void timer1_init();  //定时器1初始化函数
    
20. void move_left(uint speed_l,uchar cw,uchar en);//左电机运动函数
    
21. void move_right(uint speed_r,uchar cw,uchar en);//右电机运动函数
    
22. void clk(uint speed,uint step);
    
23. void delay(uint speed);
    
24. //////////////////变量定义////////////////////////////////////////////////
    
25. uint n;//进定时器1中断次数计数
    
26. uint speed;//电机速度控制变量
    
27. /**************函数体******************************************/
    
28. 
    
29. /*******************************/
    
30. void timer1_init()
    
31. {
    
32.         TMOD=0X10;
    
33.         ET1=1;
    
34.         EA=1;
    
35.         TH1=(65536-100)/256;
    
36.         TL1=(65536-100)%256;
    
37.         TR1=1;//定时器启动后  运动控制脉冲将一直产生   小车的运动方式受 cw 和en控制
    
38. }
    
39. 
    
40. 
    
41. 
    
42. void main (void)
    
43. {   
    
44.    delay(10);
    
45.    timer1_init();
    
46.         while(1)
    
47.                 {
    
48.                         if(A_key==1&&B_key==0&&C_key==0&&D_key==0)
    
49.                         {
    
50.                                 EA=1;
    
51.                                 move_left(20,0,1);
    
52.                                 move_right(20,1,1);
    
53.                             
    
54.                         }
    
55.                         else if(A_key==0&&B_key==1&&C_key==0&&D_key==0)
    
56.                         {
    
57.                                  EA=1;
    
58.                                 move_left(20,0,1);
    
59.                                 move_right(20,0,1);
    
60.                        
    
61.                         }
    
62.                         else if(A_key==0&&B_key==0&&C_key==1&&D_key==0)
    
63.                         {
    
64.                                  EA=1;
    
65.                                 move_left(20,1,1);
    
66.                                 move_right(20,1,1);
    
67.                                
    
68.                         }
    
69.                         else if(A_key==0&&B_key==0&&C_key==0&&D_key==1)
    
70.                         {
    
71.                                 EA=1;
    
72.                                 move_left(20,1,1);
    
73.                                 move_right(20,0,1);
    
74.                                          
    
75.                         }
    
76.                         else
    
77.                         {
    
78.                                 EA=0;
    
79.                         }
    
80.                
    
81.                 }
    
82. 
    
83.    
    
84. }
    
85. void delay(uint speed)
    
86. {
    
87.         while(speed--)
    
88.         {
    
89.                 ;
    
90.         }
    
91. }
    
92. void timer1_serve() interrupt 3
    
93. {
    
94.         TH1=(65536-100)/256;
    
95.         TL1=(65536-100)%256;
    
96.         n=n+1;
    
97.         if(n==speed)
    
98.         {
    
99.         clk_left=~clk_left;
    
100.         clk_right=~clk_right;
     
101.         n=0;       
     
102.         }
     
103. 
     
104.                
     
105.                
     
106. }
     
107. 
     
108. void move_right(uint speed_r,uchar cw,uchar en)
     
109. {                                //speed_r速度控制变量 cw方向控制变量 en使能控制变量
     
110.         speed=speed_r;         //speed数值与速度成反比  请结合实际情况进行调节，
     
111.         if(cw==1)                 //但速度不能无限加快因为步进电机有速度上限
     
112.         {                                 //而且速度加快是力矩会下降，容易导致丢步现象
     
113.                 cw_right=1;         //所以实际应用当中应调节到速度可力矩比较合适的数值
     
114.         }                                 //应考虑到电池电压，轮胎直径等因素
     
115.         else
     
116.         {
     
117.                 cw_right=0;          //cw 控制电机正反转，1与0各代表一个方向
     
118.         }
     
119.         if(en==1)
     
120.         {                                  //en 为使能位  1：能 0：不能
     
121.                 en_right=1;
     
122.         }
     
123.         else
     
124.         {
     
125.                 en_right=0;
     
126.         }
     
127.        
     
128. }
     
129. void move_left(uint speed_l,uchar cw,uchar en)
     
130. {                           //speed_l速度控制变量 cw方向控制变量 en使能控制变量
     
131.         speed=speed_l;
     
132.         if(cw==1)
     
133.         {
     
134.                 cw_left=1;
     
135.         }
     
136.         else
     
137.         {
     
138.                 cw_left=0;
     
139.         }
     
140.         if(en==1)
     
141.         {
     
142.                 en_left=1;
     
143.         }
     
144.         else
     
145.         {
     
146.                 en_left=0;
     
147.         }
     
148.        
     
149. }

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