暗光 发表于 2016-4-1 02:35
代码太长，不知道咋看啊，你知道PID吧，估计向上平衡角度的时候，参数是正反馈了，比如角度预期是20度，测 ...

有没有优化PID的例程，感觉网上的PID程序都差不多

123go 发表于 2016-4-8 10:17
那正反馈的该怎么调参数？

分段设置参数，一个正一个负就好，你仔细理解一下平衡过程试试

暗光 发表于 2016-4-1 02:35
代码太长，不知道咋看啊，你知道PID吧，估计向上平衡角度的时候，参数是正反馈了，比如角度预期是20度，测 ...

那正反馈的该怎么调参数？

暗光 发表于 2016-4-1 02:35
代码太长，不知道咋看啊，你知道PID吧，估计向上平衡角度的时候，参数是正反馈了，比如角度预期是20度，测 ...

谢谢                        

代码太长，不知道咋看啊，你知道PID吧，估计向上平衡角度的时候，参数是正反馈了，比如角度预期是20度，测的角度是21度，这个时候应该向下一度，但是由于你用的-20度时候的参数，就变成加一度，然后偏差越来越大，试试是不是这个原因？我没看程序，猜的。