396934940 发表于 2018-1-15 09:43
我做的，还有很多问题，
   第一：下达指令后，就是相邻2个指令切换，要等2s---3s左右才会动作，延迟有点 ...

你好，我想在暑假假期里面做个六足机器人，可以共享一下资料吗？

我做的，还有很多问题，
   第一：下达指令后，就是相邻2个指令切换，要等2s---3s左右才会动作，延迟有点大。（在电脑上用WiFi通过上位机无线控制）
   第二：噪声有点大，平台震动幅度不大，但是还是有震动，不知道为啥。这样估计会影响稳定性。不知道咋改进。
   第三：想做到，稳定，响应迅速，响应动作精确，有点难，我做不到同时兼顾。
   第四，程序有点复杂，总是报错，但是竟然会运行，只不过偶尔会有运行时卡死现象，就是走着走着不动了，要重启归为才行。
   总体上，能运行，但是有一些小毛病，我现在解决不掉。希望路过的高手能指点下，怎么控制才能稳定，不会瞬停卡死，加快响应时间，提高响应精度。可能我作为局内人，迷了。需要一个局外人帮我指出来。

     我的方案是：腿部底端，就是和地面接触的地方，加压力反馈，主板和腿部的结合处加压力反馈，其次，控制主板加装三轴加速度，角度的陀螺仪模块（某宝就有）进行反馈控制。
    我做的可以翻越20+度的斜坡和坑道，和15cm+-的台阶。（无负载情况），再大就会翻车。

楼主你好，怎么实现六足机器人在复杂体条件下的行走？

     我已经做出来了，不过和你打设计图有点出入，我也是醉了，耗时好几个月，从看到你这个方案，到开始着手做，已经好久了，当时就一下子被吸引了，“浪费”我好长时间啊。，哈哈  楼主你还我青春。
   
    首先，你一条腿采用4减速电机，还要配合角度反馈控制，难度太大，我改为三减速电机，可以运行了。

     然后，你腿部结构采用单片材质支撑，和地面接触点只有6个，一旦角度反馈控制失真或者有累计误差，就会造成个别腿部悬空，（本来是六足，可能就成了5足，四足，三足了，走起来摇摇晃晃）。我采用U型片腿部结构，和地面接触点采用as弹簧+压力反馈。腿部悬空问题就解决了。

      再者，全部采用电机驱动，干扰很大（震动，电压不稳，控制时序，程序等因素），我自己做的方案改进了，但是还存在，不过基本可以忽略不计了。我是用减速电机+角度反馈+光栅+压力反馈+腿部支点弹簧结构、夹加重块的方法减小了震动，但还是会震动。

  然后，主控板采用单片机多机通信控制，你的是一块主控板，我想不到控制方法。采用9轴（虚9维）平衡控制方案，采用补差算法，递补公式进行修正，平台很稳，不会倾斜。


  最后，结构材质和你打也不一样，我用的是304钢。单电机转矩15kg，具有一定的载重能力了，但是震动大。您的采用3d打印的材质，应该好点。不过采用304的话，放几块砖头也跑的很快（没测重量，四块红砖，速度0.5m/s左右），完全没压力。
   我做出来的，个头有点大，平台有b5纸那么大，就这还很挤。稍后放图。

大师能否交流一下