常用计算方法有两种：互补滤波和卡尔曼滤波；都可以输出校正后的角度与角速度；我采用的是卡尔曼滤波，考虑到单片机的运算能力，是经过精简的，当然这些都是老外做的，关于卡尔曼滤波，我找了很多资料，较好的如下：
Kalman Filter Tutorial for Balancing Robot.pdf (76.47 KB, 下载次数: 15)

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kalman_intro_chinese.pdf (539.84 KB, 下载次数: 10)

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互补滤波如下：点击此处下载 filter.rar (1.22 MB, 下载次数: 12)

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我觉得卡尔曼的效果很好，但是初期有较大波动，要经过一段时间才能稳定；
http://www.docin.com/p-52169676.html
这个地方的可供参考；