lcr39101 发表于 2016-6-20 19:55
学习，学习，谢谢

学习

我看到第四横，#include，后面没有带头文件，能编译通过吗？？

学习，谢谢分享

rout那一行：为什么不是pi（直立环）+PD(速度环)控制

学习学习

都是高手学习了，谢谢分享

我用printf("%0.2f    %0.2f    %0.2f\r\n",Angle,Angle_ax,Gyro_y);函数分别读取的加速度，角速度和倾角，我发现当我快速的改变板子的倾角的时候，比如快速变化10度，Angle（卡尔曼滤波后的倾角）瞬时变化非常快，可能会瞬间变化几十度然后回到正常角度，而当我缓慢变化10度的时候，Angle变化是正常线性变化到10度，在这两种变化中，Angle_ax（从MPU6050读取的值经过处理后的陀螺仪的Y轴数据）的变化一直都是线性正常的，并且Angle的值特别接近Angle_ax的值 问题：1，我快速改变板子倾角时Angle的变化正常吗？       2，Angle正常变化的时候是应该与Angle_ax的值相近吗？  现在情况就是，就算我是在减小倾角，只要我快速地改变，它显示的倾角都会先增大再减小，而如果我慢速改变的话，倾角就会缓慢减小而不会出现中间的角度增大   *************读取数据******************** //定义MPU6050内部地址 #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率 典型值 0X07 125Hz #define        CONFIG                          0x1A        //低通滤波频率 典型值 0x00  #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围                 典型值 0x18 不自检 2000deg/s #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速度计自检及测量范围及高通滤波频率 典型值 0x01 不自检 2G 5Hz #define INT_PIN_CFG     0x37 #define INT_ENABLE      0x38 #define INT_STATUS      0x3A    //只读 #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40 #define        TEMP_OUT_H                0x41 #define        TEMP_OUT_L                0x42 #define        GYRO_XOUT_H    0x43 #define        GYRO_XOUT_L                0x44         #define        GYRO_YOUT_H        0x45 #define        GYRO_YOUT_L                0x46 #define        GYRO_ZOUT_H        0x47 #define        GYRO_ZOUT_L                0x48  //读取寄存器原生数据                     MPU6050_Raw_Data.Accel_X = (buf[0]<<8 | buf[1]);         MPU6050_Raw_Data.Accel_Y = (buf[2]<<8 | buf[3]);         MPU6050_Raw_Data.Accel_Z = (buf[4]<<8 | buf[5]);          MPU6050_Raw_Data.Temp =    (buf[6]<<8 | buf[7]);           MPU6050_Raw_Data.Gyro_X = (buf[8]<<8 | buf[9]);         MPU6050_Raw_Data.Gyro_Y = (buf[10]<<8 | buf[11]);         MPU6050_Raw_Data.Gyro_Z = (buf[12]<<8 | buf[13]);                         //将原生数据转换为实际值，计算公式跟寄存器的配置有关         MPU6050_Real_Data.Accel_X = -(float)(MPU6050_Raw_Data.Accel_X)/8192.0;          MPU6050_Real_Data.Accel_Y = -(float)(MPU6050_Raw_Data.Accel_Y)/8192.0;          MPU6050_Real_Data.Accel_Z = (float)(MPU6050_Raw_Data.Accel_Z)/8192.0;                MPU6050_Real_Data.Gyro_X=-(float)(MPU6050_Raw_Data.Gyro_X - gyroADC_X_offset)/65.5;             MPU6050_Real_Data.Gyro_Y=-(float)(MPU6050_Raw_Data.Gyro_Y - gyroADC_Y_offset)/65.5;            MPU6050_Real_Data.Gyro_Z=(float)(MPU6050_Raw_Data.Gyro_Z - gyroADC_Z_offset)/65.5;        }         //******卡尔曼参数************                  const float Q_angle=0.001;   const float Q_gyro=0.003; const float R_angle=0.5; const float dt=0.01;                          //dt为kalman滤波器采样时间; const char  C_0 = 1; float Q_bias, Angle_err; float PCt_0, PCt_1, E; float K_0, K_1, t_0, t_1; float Pdot[4] ={0,0,0,0}; float PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };  /*****************卡尔曼滤波**************************************************/ void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)                 {         Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计                  Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分          Pdot[1]= -PP[1][1];         Pdot[2]= -PP[1][1];         Pdot[3]=Q_gyro;                  PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分         PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差         PP[1][0] += Pdot[2] * dt;         PP[1][1] += Pdot[3] * dt;                          Angle_err = Accel - Angle;        //zk-先验估计                  PCt_0 = C_0 * PP[0][0];         PCt_1 = C_0 * PP[1][0];                  E = R_angle + C_0 * PCt_0;                  K_0 = PCt_0 / E;         K_1 = PCt_1 / E;                  t_0 = PCt_0;         t_1 = C_0 * PP[0][1];          PP[0][0] -= K_0 * t_0;                 //后验估计误差协方差         PP[0][1] -= K_0 * t_1;         PP[1][0] -= K_1 * t_0;         PP[1][1] -= K_1 * t_1;                          Angle        += K_0 * Angle_err;         //后验估计         Q_bias        += K_1 * Angle_err;         //后验估计         Gyro_y   = Gyro - Q_bias;         //输出值(后验估计)的微分=角速度  }  ******************倾角计算***************** void Angle_Calculate(void) {  /****************************加速度****************************************/                  Accel_x  =  MPU6050_Real_Data.Accel_X;          //读取X轴加速度         Angle_ax = Accel_x*1.2*180/3.14;     //弧度转换为度  /****************************角速度****************************************/                   Gyro_y = MPU6050_Real_Data.Gyro_Y;              时间dt，所以此处不用积分 /***************************卡尔曼融合*************************************/         Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y);       //卡尔曼滤波计算倾角        

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