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STC51单片机四轴飞控开源项目原理图与源码资料分享

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openswan

发布时间: 2017-11-26 11:19

正文摘要:

四轴飞控-STC8A8K64S4A12-LQFP44-PPM-V10，来源于STC发布，按需取用控制信号排针要靠在一起布线成3排针3*9*2.54 P1~P4对应接收机的俯仰、横滚、油门、航向PPM信号。M1~M4输出到4个电调的信号。P5备用。四个电机 ...

ID:925561 发表于 2021-6-11 11:29

分享一下调试经验
1.起飞后会飞斜：在水平的地板上将四轴放平，开启遥控，油门打到最低，串口以文本输入a，开始串口打印X，Y的角度，大概是+-2左右，将这个数记下来，然后在程序这里加补偿（红字的部分），然后重新编译后下载程序，然后在开启串口打印，这时输出一般都在0-0.1这儿稳定了，起飞后，无风的情况下不会乱飞。
AngleX = asin(2*(q0*q2 - q1*q3 )) * 57.2957795f+1.9; // 俯仰换算成度
AngleY = asin(2*(q0*q1 + q2*q3 )) * 57.2957795f+0.8; // 横滚

2.遥控器通道正反要按资料上的图片来拨，资料要求美国手，我买的日本手，实则都能用。用日本手要改接收机和单片机线的位置，用万用表对照程序注释一看便知。
3.这个程序配合MC6遥控器十分好用方便，可是把程序改成串口无线控制会发生一些问题，感觉是串口接受数据多，中断频率较高，而PWM中断等级较低，老是打断PWM中断，然后现象是某个固定的脚PWM输出会比其他高很多，串口改一下波特率或者发射加个延时，这个现象又转移到其他PWM引脚，目前还在优化中，，，，，，
4.前人栽树后人乘凉，由心的感谢程序作者无私的分享。

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ID:1103557 发表于 2024-3-11 14:13

谢谢分享，有时间做一个玩

ID:704640 发表于 2022-5-25 08:23

哈哈，刚在官网上看到，然后在家里又看到，更想做一台来玩了

ID:925561 发表于 2022-1-1 10:49

putiz 发表于 2021-12-26 18:05
大佬，可以加下好友交流一下吗
2410025784

你好，已加未见回复，因为不清楚你那边啥情况，就这边回复一下我大概的调试过程吧
1.程序里面有个电池电压检测（ADC部分），要保证这边没问题，检测电压低是启动不了的，我这边是直接把该端口和VCC接一起的。（因为我用的隔离电源，不能和锂电池共地）
2.然后你的电路是否用的资料提供的电路？还是略有修改？PCA输入假如用光耦隔离的话，受光侧上拉电阻取值会影响波形的好坏，我这用的521光耦，原本用的103电阻，发现也是无法启动，换成102就可以了，实际上要更小才合适。
3.先看看程序有没有进入循环，还是卡在油门最小等待这一步，我在这儿加上串口打印配合调试
  PrintString1("注意准备等待油门最小了\r\n");
while(cnt_start < 25) //等待油门最小 20ms * 25 = 500ms
{
if(B_PPM3_OK) //油门
{
B_PPM3_OK = 0;
if(PPM3_Cap <= 1200) cnt_start++;
}
delay_ms(1);
}
PrintString1("油门最小测试通过\r\n");
当油门通过后就是主要的工作啦，用串口不停地查看接收的数据是否与遥控一起在变化，
void Return_Message(void)
{
TX1_write2buff('V');
TX1_write2buff('=');
TX1_write2buff(Battery/1000 + '0');
TX1_write2buff((Battery%1000)/100 + '0');
TX1_write2buff('.');
TX1_write2buff((Battery%100)/10 + '0');
TX1_write2buff(Battery%10 + '0');
TX1_write2buff(' ');
TX1_write2buff(' ');
//从这儿开始
PrintString1("PPM1=");
TX1_int_value((int)(PPM1 * 10));
PrintString1("PPM2=");
TX1_int_value((int)(PPM2 * 10));
PrintString1("PPM3=");
TX1_int_value((int)(PPM3 * 10));
      PrintString1("PPM4=");
TX1_int_value((int)(PPM4 * 10));
/*    PrintString1("AngleX=");
TX1_int_value((int)(AngleX * 10));
PrintString1("AngleY=");
TX1_int_value((int)(AngleY * 10));
PrintString1("AngleZ=");
TX1_int_value((int)(Angle_gz * 10));
*/
PrintString1("a_x=");
TX1_int_value(a_x * 10);
PrintString1("a_y=");
TX1_int_value(a_y * 10);
PrintString1("g_z=");
TX1_int_value(g_z * 10);
TX1_cnt = 0;
TX1_write2buff(0x0d);
TX1_write2buff(0x0a);
}
这样就可以很直观的看出来遥控的接收情况了，即使线接反了，也可以看出实时的数据变化，找出对应的摇杆，因为这样很方便，我把买的日本手该成了中国手。。。。。
4.然后晶振频率和EEPROM大小不能错，遥控器通道正反要按资料图片来拨，其他没什么了，串口这儿就可以看出很多情况了，最后LQFP44我用的G版本

ID:975881 发表于 2021-12-26 18:05

CHNO 发表于 2021-6-5 17:11
从宏晶官网下载，然后打过板子，四轴可以平稳飞行，就是油门开大后不能稳定的停在原地，会偏，正在查找原因 ...

大佬，可以加下好友交流一下吗
2410025784

ID:975881 发表于 2021-12-26 17:41

CHNO 发表于 2021-6-11 11:29
分享一下调试经验
1.起飞后会飞斜：在水平的地板上将四轴放平，开启遥控，油门打到最低，串口以文本输入a ...

大佬，可以加下联系方式吗？
自己遇到了一些问题，想向您请教一下

ID:975881 发表于 2021-12-26 17:38

大家好，我看了几天的代码了，也尝试打印了一些数据来分析。
现状是刚开始启动后，电机不会启动，不会低速旋转。即使偶尔有几个会旋转，也不会受遥控器的控制。
经过打印一些信息发现：

SW2_tmp = P_SW2; //保存SW2设置
EAXSFR(); //访问XFR
PWM0T2 = (u16)(PWM0 * 2);
PWM1T2 = (u16)(PWM1 * 2);
PWM2T2 = (u16)(PWM2 * 2);
PWM3T2 = (u16)(PWM3 * 2); //进行输出脉冲信号更新
P_SW2 = SW2_tmp; //恢复SW2设置

复制代码

这样的代码，这些值不会发生变化和更新

PWM0T1 = 4000;//第一个翻转点 4000
PWM1T1 = 4000;
PWM2T1 = 4000;
PWM3T1 = 4000;
// PWM4T1 = 4000;
// PWM5T1 = 4000;
// PWM6T1 = 4000;
// PWM7T1 = 4000;
PWM0T2 = 2000; //第二个翻转点 2000
PWM1T2 = 2000;
PWM2T2 = 2000;
PWM3T2 = 2000;
// PWM4T2 = 2000;
// PWM5T2 = 2000;
// PWM6T2 = 2000;
// PWM7T2 = 2000;

复制代码

在这样的初始化后打印出来的数据却是0 4000 8000 12337（PWM0T1 PWM1T1 PWM2T1 PWM3T1）
和初始化结果也是不一样的。
为什么我找这样的信息呢，因为我感觉首先遥控器不能控制波形的输出，刚开始输出的波形也不能让电动机启动。
因此我想试着找找这个原因，但是这个值不知道为什么不会发生变化
请问大佬可以回复下吗？真的不知道怎么办

ID:925561 发表于 2021-6-11 10:32