stm32驱动多个超声波程序无法正常运行

ID:927434 · 发表于 2021-12-23 16:25

今天做作品单个的超声波模块解决了但是当多个修改代码后编译没有问题缺无法正常运行不知道问题出在哪里有大佬解答下吗？
可运行的csb0.c
#include "csb0.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

/*记录定时器溢出次数*/
unsigned int overcount1 = 0;

/**
* Function    bsp_getUltrasonicDistance
* @brief       获取超声距离
* @param[in]    void
* @param[out] void
* @return       距离浮点值
* @par History 无
*/

void Ultrasonic_GPIO_Init(void)
{

      /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      /*开启外设时钟*/
      RCC_APB2PeriphClockCmd(TRIG_RCC0, ENABLE);
      //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);  //禁能jtag
      /*TRIG触发信号*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN0;
      /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      /*设置引脚速率为50MHz */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      /*调用库函数，初始化*/
      GPIO_Init(TRIG_PORT0, &GPIO_InitStructure);

      /*开启外设时钟*/
      RCC_APB2PeriphClockCmd(ECHO_RCC0, ENABLE);
      /*ECOH回响信号*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN0;
      /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
      /*调用库函数，初始化PORT*/
      GPIO_Init(ECHO_PORT0, &GPIO_InitStructure);
}

/**
* Function    bsp_Ultrasonic_Timer2_Init
* @brief       初始化定时器TIM2
* @param[in]    void
* @param[out] void
* @return       距离浮点值
* @par History 无
*/

void bsp_Ultrasonic_Timer2_Init(void)
{
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;

      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

      /*定时器TIM2初始化*/
      TIM_DeInit(TIM2);
      TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period = 999;//定时周期为1000
      TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler = 71; //分频系数72
      TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//不分频
      TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
      TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);

      TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//开启更新中断

      NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
      NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
      NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
      NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

      NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);
      TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);//关闭定时器使能使接收到信号后再计时

}

void TIM2_IRQHandler(void) //中断，当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，用中断来保存溢出次数
{
      if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) != RESET)
      {
            TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//清除中断标志
            overcount1++;       //统计计数器的计时周期
      }
}

float bsp_getUltrasonicDistance(void)
{
      float length1 = 0, sum1 = 0;
      u16 tim;
      unsigned int  i = 0;

      /*测5次数据计算一次平均值*/
      while(i != 5)
      {
            GPIO_SetBits(TRIG_PORT0, TRIG_PIN0);  //拉高信号，作为触发信号
            delay_us(20);                                                 //高电平信号超过10us
            GPIO_ResetBits(TRIG_PORT0, TRIG_PIN0);
            /*等待回响信号*/
            while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT0, ECHO_PIN0) == 0);
            TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数
            i+=1; //每收到一次回响信号+1，收到5次就计算均值
            while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT0, ECHO_PIN0) == 1);//回响信号消失
            TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);//关闭定时器
            tim = TIM_GetCounter(TIM2);//获取计TIM2数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间
            length1 = (tim + overcount1 * 1000) / 58.0;//通过回响信号计算距离
            sum1 = length1 + sum1;
            TIM2->CNT = 0;  //将TIM2计数寄存器的计数值清零
            overcount1 = 0;  //中断溢出次数清零
            delay_ms(1);
      }
      length1 = sum1 / 5;
      return length1;             //距离作为函数返回值
}
csb0.h

#define  __BSP_ULTRASONIC_H__
#define  __BSP_ULTRASONIC_H__

#define TRIG_RCC0  RCC_APB2Periph_GPIOB
#define ECHO_RCC0  RCC_APB2Periph_GPIOB
#define TRIG_PIN0  GPIO_Pin_6
#define ECHO_PIN0  GPIO_Pin_7
#define TRIG_PORT0  GPIOB
#define ECHO_PORT0  GPIOB

//#define HC_GPIO_PIN GPIO_Pin_7
//#define HC_PORT GPIOB

void Ultrasonic_GPIO_Init(void);

extern float bsp_getUltrasonicDistance(void);
extern void bsp_Ultrasonic_Timer2_Init(void);

修改后无法使用的（定时器打算使用3）
csb1.c
#include "csb1.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

/*记录定时器溢出次数*/
unsigned int overcount2 = 0;

/**
* Function    bsp_getUltrasonicDistance
* @brief       获取超声距离
* @param[in]    void
* @param[out] void
* @return       距离浮点值
* @par History 无
*/

void Ultrasonic_GPIO_Init2(void)
{

      /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      /*开启外设时钟*/
      RCC_APB2PeriphClockCmd(TRIG_RCC1, ENABLE);
      //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);  //禁能jtag
      /*TRIG触发信号*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN1;
      /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
      /*设置引脚速率为50MHz */
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      /*调用库函数，初始化*/
      GPIO_Init(TRIG_PORT1, &GPIO_InitStructure);

      /*开启外设时钟*/
      RCC_APB2PeriphClockCmd(ECHO_RCC1, ENABLE);
      /*ECOH回响信号*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN1;
      /*设置引脚模式为通用推挽输出*/
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
      /*调用库函数，初始化PORT*/
      GPIO_Init(ECHO_PORT1, &GPIO_InitStructure);
}

/**
* Function    bsp_Ultrasonic_Timer3_Init
* @brief       初始化定时器TIM3
* @param[in]    void
* @param[out] void
* @return       距离浮点值
* @par History 无
*/

void bsp_Ultrasonic_Timer3_Init(void)
{
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;

      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

      /*定时器TIM3初始化*/
      TIM_DeInit(TIM3);
      TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period = 999;//定时周期为1000
      TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler = 71; //分频系数72
      TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//不分频
      TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
      TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructer);

      TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//开启更新中断

      NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
      NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
      NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
      NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

      NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);
      TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);//关闭定时器使能使接收到信号后再计时

}

void TIM3_IRQHandler(void) //中断，当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，用中断来保存溢出次数
{
      if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) != RESET)
      {
            TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);//清除中断标志
            overcount2++;       //统计计数器的计时周期
      }
}

float bsp_getUltrasonicDistance2(void)
{
      float length2 = 0, sum2 = 0;
      u16 tim;
      unsigned int  x = 0;

      /*测5次数据计算一次平均值*/
      while(x != 5)
      {
            GPIO_SetBits(TRIG_PORT1, TRIG_PIN1);  //拉高信号，作为触发信号
            delay_us(20);                                                 //高电平信号超过10us
            GPIO_ResetBits(TRIG_PORT1, TRIG_PIN1);
            /*等待回响信号*/
            while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT1, ECHO_PIN1) == 0);
            TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数
            x+=1; //每收到一次回响信号+1，收到5次就计算均值
            while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT1, ECHO_PIN1) == 1);//回响信号消失
            TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);//关闭定时器
            tim = TIM_GetCounter(TIM3);//获取计TIM3数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间
            length2 = (tim + overcount2 * 1000) / 58.0;//通过回响信号计算距离
            sum2 = length2 + sum2;
            TIM3->CNT = 0;  //将TIM3计数寄存器的计数值清零
            overcount2 = 0;  //中断溢出次数清零
            delay_ms(1);
      }
      length2 = sum2 / 5;
      return length2;             //距离作为函数返回值
}
csb.h

#ifndef __BSP_ULTRASONIC_H__
#define __BSP_ULTRASONIC_H__
#define TRIG_RCC1             RCC_APB2Periph_GPIOB
#define ECHO_RCC1             RCC_APB2Periph_GPIOB
#define TRIG_PIN1             GPIO_Pin_6
#define ECHO_PIN1             GPIO_Pin_7
#define TRIG_PORT1             GPIOB
#define ECHO_PORT1             GPIOB
void Ultrasonic_GPIO_Init(void);

extern float bsp_getUltrasonicDistance2(void);
extern void bsp_Ultrasonic_Timer3_Init(void);

#endif

当时为了分开调试所以将端口定义的一样求大佬可以帮忙看出程序的错误

ID:488334 · 发表于 2021-12-25 19:50

有没有考虑过循环开启超声波时，关闭其他的定时器？一个超声波对应一个定时器，当前超声波开启时，关闭其他定时器，只用当前超声波对应的定时器

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