这是我之前做小车比赛用到的源程序有常用函数
各个模块的源代码
1、常用函数
2、智能小车前进实验
3、智能小车前进后退左转右转综合实验
4、程序可读性优化
5、按键选择智能小车功能演示
6、PWM电机调速
7、按键调节LED灯亮度
8、独立按键调节小车行驶速度
单片机源程序如下:
- /*********************************************************************************
- * 【实验平台】： QX-MCS51 单片机开发板 & QX-A51智能小车
- * 【外部晶振】： 11.0592mhz
- * 【主控芯片】： STC89C52
- * 【编译环境】： Keil μVisio4
- * ********************************【接线说明】********************************
- 以下"A_"表示智能小车底板~~~"B_"表示开发板
- *开发板供电线 ：A_J5-VCC~~~B_VCC或5V0 A_J6-GND~~~B_GND （一共使用2根杜邦线）
- *电机控制线 ：A_J10-P1.2至P1.7 对应接到B_P1.2至P1.7 （一共使用6根杜邦线）
- *避障寻迹反馈线：A_J11-P3.2至P3.5 对应接到B_P3.2至P3.5 （一共使用4根杜邦线）
- ******************************************************************************
- * 【程序功能】：智能小车前进后退左转右转综合实验
- * 【使用说明】：接线无误后，烧写程序打开电源开关小车全速前进-后退-右转-左转-停止
- * 【注意事项】：避免小车撞向障碍物或小车轮子堵转，小车电压不能低于6V
- **********************************************************************************/
- #include <reg52.h>
- sbit IN1 = P1^2; //为1 左电机反转
- sbit IN2 = P1^3; //为1 左电机正转
- sbit IN3 = P1^6; //为1 右电机正转
- sbit IN4 = P1^7; //为1 右电机反转
- sbit EN1 = P1^4; //为1 左电机使能
- sbit EN2 = P1^5; //为1 右电机使能
- void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
- {
- unsigned int x,y;
- for(x = z; x > 0; x--)
- for(y = 114; y > 0 ; y--);
- }
- void main()
- {
- //小车直行
- EN1 = 1; //为1 左电机使能
- EN2 = 1; //为1 右电机使能
- IN1 = 0;//为1 左电机反转
- IN2 = 1;//为1 左电机正转
- IN3 = 1;//为1 右电机正转
- IN4 = 0;//为1 右电机反转
- delay(3000);//毫秒级延时
- //小车停止
- EN1 = 0; //为1 左电机使能
- EN2 = 0; //为1 右电机使能
- delay(3000);//毫秒级延时
-
- //小车后退
- EN1 = 1; //为1 左电机使能
- EN2 = 1; //为1 右电机使能
- IN1 = 1;//为1 左电机反转
- IN2 = 0;//为1 左电机正转
- IN3 = 0;//为1 右电机正转
- IN4 = 1;//为1 右电机反转
- delay(3000);//毫秒级延时
-
- //小车停止
- EN1 = 0; //为1 左电机使能
- EN2 = 0; //为1 右电机使能
- delay(3000);//毫秒级延时
- //小车右转
- EN1 = 1; //为1 左电机使能
- EN2 = 1; //为1 右电机使能
- IN1 = 0; //为1 左电机反转
- IN2 = 1; //为1 左电机正转
- IN3 = 0; //为1 右电机正转
- IN4 = 0; //为1 右电机反转
- delay(3000);//毫秒级延时
- //小车停止
- EN1 = 0; //为1 左电机使能
- EN2 = 0; //为1 右电机使能
- delay(3000);//毫秒级延时
- //小车左转
- EN1 = 1; //为1 左电机使能
- EN2 = 1; //为1 右电机使能
- IN1 = 1; //为1 左电机反转
- IN2 = 1; //为1 左电机正转
- IN3 = 1; //为1 右电机正转
- IN4 = 0; //为1 右电机反转
- delay(3000);//毫秒级延时
- //小车停止
- EN1 = 0; //为1 左电机使能
- EN2 = 0; //为1 右电机使能
- while(1);
- ……………………
- …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
部分视频
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模块程序.zip
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