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直流无刷电机开环STM32控制-霍尔6步换向

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楼主
ID:368911 发表于 2018-7-11 11:08 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
直流无刷电机开环控制程序-6步换向法

STM32单片机源程序如下:

  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include <stdio.h>




  8. unsigned short int  CCR1_Val = 0;
  9. unsigned short int  CCR2_Val = 0;
  10. unsigned short int  CCR3_Val = 0;

  12. volatile unsigned char  HALL_Value = 0;
  13. unsigned char HALL_flag =1;

  15. /*******************************************************************************
  16. * 函数名称: Timer1_Init();
  17. * 功能描述: 定时器1初始化
  18. * 输入参数: void
  19. * 返回参数: 无
  20. ********************************************************************************/
  21. void PWM_GPIO_Init(void)
  22. {
  23.      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  24.      //时钟配置
  25.            RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); // 使能GPIOA/GPIOB端口
  26.           
  27.      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;    //PWM???PA8,9,10
  28.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                     //??????
  29.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  30.     GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);                               //???GPIO

  32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;  //PWM???PA7
  33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                     //??????
  34.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  35.     GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);                               //???GPIO

  37. }
  38. /*******************************************************************************
  39. * 函数名称: HALL_GPIO_Init();
  40. * 功能描述: 霍尔端口初始化
  41. * 输入参数: void
  42. * 返回参数: 无
  43. ********************************************************************************/
  44. void HALL_GPIO_Init(void)
  45. {  
  46.            GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  47.      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);    // 使能GPIOC端口
  48.            GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;  //PWM???PA7
  49.      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;                     //??????
  50.      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  52. }
  53. /*******************************************************************************
  54. * 函数名称: Timer1_Init();
  55. * 功能描述: 定时器1初始化
  56. * 输入参数: void
  57. * 返回参数: 无
  58. ********************************************************************************/
  59. void Timer1_Init(void)
  60. {   
  61.         
  62.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;       
  63.               TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  64.               TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
  65.              
  66.               PWM_GPIO_Init(); //端口初始化
  67.               HALL_GPIO_Init();
  68.               RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE);   // 打开定时器1的时钟
  69.              
  70.              
  71.                // 默认20KHZ
  72.               //设定3对PWM占空比
  73.               CCR1_Val    = 2799;
  74.         CCR2_Val    = 2799;
  75.         CCR3_Val    = 2799;
  76.       
  77.               //设置定时器相关参数
  78.               TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;                    // 72MHZ
  79.               TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
  80.               TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 3599;         // 自动重装载计数器周期的值
  81.               TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;                // 时钟分频系数--不分频
  82.         TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  83.               TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStructure);
  84.        
  85.         //PWM模式设置-CH1
  86.                                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode      = TIM_OCMode_Timing;          //PWM模式
  87.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  //输出使能
  88.                                 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;//互补端使能输出
  89.                                 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val ; //设置占空比
  90.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity   =  TIM_OCPolarity_High;        //设置输出极性
  91.                                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity  =  TIM_OCNPolarity_High; //设置输出端互补极性
  92.                                 TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState  =  TIM_OCIdleState_Set;  //死区后输出状态
  93.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState =  TIM_OCNIdleState_Set; //死区后互补端输出状态
  94.         TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
  95.                                                        
  96.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val ;
  97.         TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
  98.                                
  99.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val ;
  100.         TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
  101.                                
  102.                                
  103.                                 //死区和刹车功能配置，使用了高级定时器
  104.                                 TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;//运行模式下输出选择
  105.         TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;//空闲模式下输出选择
  106.         TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_OFF;   //锁定设置
  107.         TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 0xc8;                 //死区时间--2us
  108.         TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Disable;        //刹车功能使能
  109.         TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;//刹车输入极性
  110.         TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Disable;//自动输出使能
  111.         TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);   
  112.                                
  113.                                                                
  114.                                 TIM_CCPreloadControl(TIM1, ENABLE);     //使能预装值       
  115.                                
  116.                                 TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_COM, ENABLE); //开启通信事件
  117.               TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
  118.         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);               
  119.         
  120. }     
  121. /*******************************************************************************
  122. * 函数名称: BLDC_Hall_Convet();
  123. * 功能描述: 根据霍尔状态进行换向--T1 T3 T5/T4 T6 T2排列
  124. * 输入参数: 无
  125. * 返回参数: 无
  126. ********************************************************************************/
  127. void BLDC_Hall_Convet(void)
  128. {
  129. // char PB0_Value,PB1_Value,PB2_Value;
  130. //    PB0_Value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0);
  131. //    PB1_Value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1)*2;
  132. //    PB2_Value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_2)*4;
  133. //   
  134. //   HALL_Value = PB0_Value+PB1_Value+PB2_Value;
  135.   HALL_Value =(unsigned char)((GPIO_ReadInputData(GPIOB) & 0x0007));        //读转子位置       
  136.        
  137.   if(HALL_flag ==1) //正转
  138.   {                                                                         
  139.      switch(HALL_Value)   //根据转子位置，决定CCER输出相位和转子字偏移量
  140.     {
  141.             case 0x05: //配置 T3/T4
  142.                           
  143.             /*  Channel2 configuration */
  144.             TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_OCMode_PWM1);
  145.             TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2,  TIM_CCx_Enable);
  146.             TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);
  147.    
  148.             /*  Channel1 configuration */
  149.                                                 TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);
  150.                                                 TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Enable);
  151.                                                 TIM_ForcedOC1Config(TIM1,TIM_ForcedAction_Active);
  152.                
  153.                                                 /*  Channel3 configuration */   
  154.                                                 TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);
  155.                                                 TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3,TIM_CCxN_Enable);
  156.                                                 TIM_ForcedOC3Config(TIM1,TIM_ForcedAction_InActive);
  157.                                     
  158.                                     TIM_GenerateEvent(TIM1, TIM_EventSource_COM);
  159.                              break;
  160.             case 0x04: //T4 T5
  161.                              /*  Channel3 configuration */
  162.                                     TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_OCMode_PWM1);
  163.                                                 TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Enable);
  164.                                                 TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);
  165.                
  166.                                                 /*  Channel1 configuration */
  167.                                                 TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Disable);
  168.                                                 TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Enable);
  169.                                                 TIM_ForcedOC1Config(TIM1,TIM_ForcedAction_Active);

  171.                                                 /*  Channel2 configuration */
  172.                                                 TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2,  TIM_CCx_Disable);
  173.                                                 TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Enable);
  174.                                                 TIM_ForcedOC2Config(TIM1,TIM_ForcedAction_InActive);
  175.                        
  176.                                TIM_GenerateEvent(TIM1, TIM_EventSource_COM);
  177.                   break;                                                       
  178.       case 0x06: //T5 T6
  179.                   
  180.                                    /*  Channel3 configuration */
  181.                                         TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_OCMode_PWM1);
  182.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Enable);
  183.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Disable);       

  185.                                         /*  Channel2 configuration */
  186.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2,  TIM_CCx_Disable);
  187.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Enable);
  188.                                         TIM_ForcedOC2Config(TIM1,TIM_ForcedAction_Active);
  189.                
  190.                                         /*  Channel1 configuration */
  191.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1,  TIM_CCx_Disable);
  192.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Enable);
  193.                                         TIM_ForcedOC1Config(TIM1,TIM_ForcedAction_InActive);  

  195.            TIM_GenerateEvent(TIM1, TIM_EventSource_COM);
  196.                        
  197.                              break;
  198.             case 0x02: //T6 T1
  199.                     
  200.                                   /*  Channel1 configuration */
  201.                                   TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_OCMode_PWM1);
  202.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable);
  203.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Disable);
  204.        
  205.                                         /*  Channel2 configuration */
  206.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2,  TIM_CCx_Disable);
  207.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Enable);
  208.                                         TIM_ForcedOC2Config(TIM1,TIM_ForcedAction_Active);
  209.                
  210.                                         /*  Channel3 configuration */
  211.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3,  TIM_CCx_Disable);
  212.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Enable);
  213.                                         TIM_ForcedOC3Config(TIM1,TIM_ForcedAction_InActive);  

  215.            TIM_GenerateEvent(TIM1, TIM_EventSource_COM);                       
  216.                 break;
  217.             case 0x03: // T1 T2
  218.                        
  219.                                    TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_OCMode_PWM1);
  220.                                          TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable);
  221.                                          TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);

  223.                                          /*  Channel3 configuration */
  224.                                          TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3,  TIM_CCx_Disable);
  225.                                          TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Enable);
  226.                                          TIM_ForcedOC3Config(TIM1,TIM_ForcedAction_Active);

  228.                                          /*  Channel2 configuration */
  229.                                          TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);
  230.                                          TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2,TIM_CCxN_Enable);
  231.                                          TIM_ForcedOC2Config(TIM1,TIM_ForcedAction_InActive);
  232.                        
  233.                               TIM_GenerateEvent(TIM1, TIM_EventSource_COM);
  234.                                                              
  235.                  break;
  236.             case 0x01: //T2 T3
  237.                      
  238.                                    /*  Channel2 configuration */
  239.                 TIM_SelectOCxM(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_OCMode_PWM1 );
  240.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);
  241.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_2, TIM_CCxN_Disable);
  242.                
  243.                                         /*  Channel3 configuration */
  244.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCx_Disable);
  245.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_3, TIM_CCxN_Enable);
  246.                                         TIM_ForcedOC3Config(TIM1,TIM_ForcedAction_Active);
  247.                
  248.                                         /*  Channel1 configuration */   
  249.                                         TIM_CCxCmd(TIM1, TIM_Channel_1,  TIM_CCx_Disable);
  250.                                         TIM_CCxNCmd(TIM1, TIM_Channel_1, TIM_CCxN_Enable);
  251.                                         TIM_ForcedOC1Config(TIM1,TIM_ForcedAction_InActive);
  252.                        
  253.                                   TIM_GenerateEvent(TIM1, TIM_EventSource_COM);                    
  254.                 break;
  255.             default:break;
  256.                        
  257.                        
  258.        
  259.     }  
  260.   }

  262. }
  263. void Nvic_Init(void)
  264. {
  265.        
  266.   
  267.        
  268.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                                                   //中断结构体定?
  269.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);       
  270.        
  271.    
  272.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_TRG_COM_IRQn;
  273.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;      //抢占优先级0
  274.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;             //从优先级0
  275.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能IRQ通道
  276.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  278.        
  279.   
  280.   // 可以继续增加，设置中断优先级
  281. }
  282.   

  284. void TIM1_TRG_COM_IRQHandler(void)       
  285. {
  286.          /* Clear TIM1 COM pending bit */
  287.    TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_COM);
  288.          BLDC_Hall_Convet();//换向
  289. }

  291. int main(void)
  292. {
  293.         SystemInit(); //系统时钟配置函数，通过不同的时钟定义，来选择不同的主频  
  294.         Nvic_Init();               
  295.         Timer1_Init();
  296.         BLDC_Hall_Convet();
  297.        
  298.   while(1)
  299.         {   
  300.                
  301.                       
  302.                                                        
  303.   }
  304.                
  305. }
  306.            
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沙发
ID:375234 发表于 2018-7-23 22:06 | 只看该作者
积分不足啊，等组了再来
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板凳
ID:15170 发表于 2018-10-8 12:25 | 只看该作者
电机不动没有跑起来。
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地板
ID:259898 发表于 2018-10-13 14:40 | 只看该作者
你好，你用的是无刷电机，怎么驱动的
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5#
ID:259898 发表于 2018-10-13 14:51 | 只看该作者
你好，怎么用单片机驱动无刷电机
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6#
ID:259898 发表于 2018-10-13 14:54 | 只看该作者
你好，无刷电机怎么用单片机驱动，可以告诉我吗
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7#
ID:341045 发表于 2018-10-25 15:45 | 只看该作者
收藏了，谢谢分享
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8#
ID:324611 发表于 2018-12-13 13:17 | 只看该作者
收藏了，学些下，谢谢分享。
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9#
ID:368004 发表于 2018-12-13 16:39 | 只看该作者
收藏了
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10#
ID:445421 发表于 2018-12-13 19:57 | 只看该作者
我是初学者，过来学习的
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11#
ID:446351 发表于 2018-12-15 11:44 | 只看该作者
问一下作者，那电机怎么进行调速呢。
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12#
ID:479575 发表于 2019-2-23 10:22 | 只看该作者
积分够后，下载学习学习。谢谢！
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13#
ID:247186 发表于 2019-4-30 17:26 | 只看该作者
谢谢楼主
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14#
ID:547944 发表于 2019-5-26 22:58 | 只看该作者
多谢楼主分享  初学者谢啦
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15#
ID:549113 发表于 2019-5-28 11:03 | 只看该作者
谢谢楼主
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16#
ID:638203 发表于 2020-2-24 11:18 | 只看该作者
谢谢楼主的分享
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17#
ID:704942 发表于 2020-4-8 14:18 | 只看该作者
谢谢分享！！！！！！
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18#
ID:62514 发表于 2020-4-9 22:06 | 只看该作者
收藏一下，觉得有用，好好学习。
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19#
ID:252765 发表于 2020-4-11 11:28 | 只看该作者
谢谢楼主
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20#
ID:135281 发表于 2020-8-5 14:53 | 只看该作者
资料不错，可以进行基础参考
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21#
ID:785125 发表于 2020-8-6 15:35 | 只看该作者
用的什么驱动板呢？自己做吗
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22#
ID:274323 发表于 2020-8-6 17:04 | 只看该作者
好  收藏了
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