机械手臂的plc控制系统设计报告

机械手臂的plc控制

一、课题介绍

1.用数据移位指令来实现机械手动作的模拟。

2.模拟实验面板图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关。

3.有八个动作，即为：

          左移  ←  上升  ←  放松  ←   下降

四、控制流程图

• 主电路的设计
  

1.主电路图的设计

主回路原理图如图1所示。该电路带有短路保护、过载保护、欠压和失压保护等。FU为熔断器实现短路保护，BB热继电器实现过载保护，欠压和失压保护依靠接触器本身实现。在控制线路中KM1/KM2、KM3/KM4、KM5/KM6两两之间应设计互锁控制线路如图2所示。

图1  主回路原理图

图2  控制线路

2.机械手工作状态表

六、相关T形图

1、机械手原位程序

2、下限位指示灯的显示

3、移位脉冲：当I0.0=1时0，产生移位信号；当I0.1=1，停止下降，并产生移位信号，机械手抓取物件，定时器延时1.7s，当下一个移位信号来时，执行上升和保持夹紧动作；I0.2=1，机械手停止上升，同时右移；I0.3=1，机械手停止右移，并执行下降动作；I0.1=1，机械手停止下降，并松开，T38延时1.5s当下一个移位脉冲到来，I0.1=0，机械手又上升；I0.2=1，机械手停止上升；I0.3断开，左移；I0.4=1,机械手停止左移，移位寄存器全部复位；完成了一个工作周期。

4、T37的延时程序，延时1.7s

5、当M20.0=1时，原位只指示灯亮，并闪烁，此时处于待机状态。

6、T38延时程序，延时1.5s

七、 机械手PLC的I/O分配

1、PLC的外部接线图：

2、经过系统控制功能分析，本设计需要输入点6个，输出点7个。共计13个，具体如下表：

• 仿真截图
  

• 总结报告
  

（1）本设计主要阐述机械手的自动控制，机械手依次完成：下降——夹紧——上升——右移——下降——放松——上升——左移（回到原位）八个动作，实现机械手一个周期的动作，机械手的下降、上升、左移的动作转换靠限位开关来控制，而夹紧、放松动作的转换是由时间继电器来控制的。

（2）尽管课程设计内容繁多，过程繁琐但我的收获却更加丰富。各种系统的使用调节，各种设备的选用标准，各种继电器的安装方式，我都是随着设计的不断深入而不断熟悉并学会应用的。与老师的交流沟通也使我从各种角度设计有了新的认识也对自己提出了新的要求。

完整的Word格式文档51黑下载地址：

自动化1502班-201509422-王鹏.docx (1.14 MB, 下载次数: 151)