主体用的原子的例程,但是自己做了一些修改
单片机源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "key.h"
- #include "sys.h"
- //#include "lcd.h"
- #include "usart.h"
- #include "mpu6050.h"
- #include "usmart.h"
- #include "inv_mpu.h"
- #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
- //串口1发送1个字符
- //c:要发送的字符
- void usart1_send_char(u8 c)
- {
- while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循环发送,直到发送完毕
- USART_SendData(USART1,c);
- }
- //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
- //fun:功能字. 0XA0~0XAF
- //data:数据缓存区,最多28字节!!
- //len:data区有效数据个数
- void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
- {
- u8 send_buf[32];
- u8 i;
- if(len>28)return; //最多28字节数据
- send_buf[len+3]=0; //校验数置零
- send_buf[0]=0X88; //帧头
- send_buf[1]=fun; //功能字
- send_buf[2]=len; //数据长度
- for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i]; //复制数据
- for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i]; //计算校验和
- for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]); //发送数据到串口1
- }
- //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
- //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
- {
- u8 tbuf[12];
- tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
- tbuf[1]=aacx&0XFF;
- tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
- tbuf[3]=aacy&0XFF;
- tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
- tbuf[5]=aacz&0XFF;
- tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
- tbuf[7]=gyrox&0XFF;
- tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
- tbuf[9]=gyroy&0XFF;
- tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=gyroz&0XFF;
- usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
- }
- //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
- //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
- //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
- //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00 -> 180.00度
- //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
- //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600 对应 0 -> 360.0度
- void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
- {
- u8 tbuf[28];
- u8 i;
- for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
- tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
- tbuf[1]=aacx&0XFF;
- tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
- tbuf[3]=aacy&0XFF;
- tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
- tbuf[5]=aacz&0XFF;
- tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
- tbuf[7]=gyrox&0XFF;
- tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
- tbuf[9]=gyroy&0XFF;
- tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
- tbuf[11]=gyroz&0XFF;
- tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
- tbuf[19]=roll&0XFF;
- tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
- tbuf[21]=pitch&0XFF;
- tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
- tbuf[23]=yaw&0XFF;
- usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
- }
-
- int main(void)
- {
- u8 t=0,report=0; //默认不开启上报
- u8 key;
- float pitch,roll,yaw; //欧拉角
- short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
- short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
- short temp; //温度
-
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
- uart_init(500000); //串口初始化为500000
- delay_init(); //延时初始化
- usmart_dev.init(72); //初始化USMART
- LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
- KEY_Init(); //初始化按键
- // LCD_Init(); //初始化LCD
- MPU_Init(); //初始化MPU6050
- // POINT_COLOR=RED; //设置字体为红色
- // LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"WarShip STM32");
- // LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");
- // LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
- // LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2015/1/17");
- while(mpu_dmp_init())
- {
- // LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
- delay_ms(200);
- // LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
- delay_ms(200);
- }
- // LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
- // LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
- // POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
- // LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
- // LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp: . C");
- // LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch: . C");
- // LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll: . C");
- // LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw : . C");
- while(1)
- {
- key=KEY_Scan(0);
- if(key==KEY0_PRES)
- {
- report=!report;
- // if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
- // else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
- }
- if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
- {
- temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
- MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度传感器数据
- MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺仪数据
- // if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
- // if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
- if((t%10)==0)
- {
- if(temp<0)
- {
- // LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0); //显示负号
- temp=-temp; //转为正数
- }
- // else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0); //去掉负号
- // LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16); //显示整数部分
- // LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16); //显示小数部分
- temp=pitch*10;
- if(temp<0)
- {
- // LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0); //显示负号
- temp=-temp; //转为正数
- }
- // else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0); //去掉负号
- // LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16); //显示整数部分
- // LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16); //显示小数部分
- temp=roll*10;
- if(temp<0)
- {
- // LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0); //显示负号
- temp=-temp; //转为正数
- }
- // else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0); //去掉负号
- ……………………
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