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六足机器人源码分享 sixfeet-robot初始

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楼主
ID:332915 发表于 2018-5-18 13:20 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
stm32f103rc主控，具体看程序吧。这是初始程序，想要完整的私聊。

单片机源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "uart.h"
  3. #include "LobotServoController.h"
  4. #include "bool.h"
  5. #include "work.h"
  6. #include "lcd1602.h"
  7. #include "timer.h"
  8. #include "wave.h"
  9. #include "FreeRTOS.h"
  10. #include "task.h"
  11. #include "queue.h"

  13. //外设引脚
  14. /*
  15. 1602: -、+、-、pb15/pb14/pb13、pc0-pc7、+/-
  16. 超声波：trig pb5/echo pb6
  17. */

  19. extern u16 Distance;

  21. void vTask0_length( void *pvParameters)    //测距任务
  22. {
  23.         u8 i=0;
  24.         while(1)
  25.         {
  26.                 if(i==0)
  27.                 {
  28.                         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10); i=1;
  29.                 }
  30.                 else
  31.                 {
  32.                         GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10); i=0;
  33.                 }
  34.                 Wave_SRD_Strat();
  35.                 if(Distance>=200) Distance=200;
  36.                 //LCD1602_Show_Str(0,0,"Distance");
  37.                 //LCD1602_Show_num(0,9,Distance);
  38.     vTaskDelay(300 / portTICK_RATE_MS);
  39.         }
  40. }

  42. void vTask0_work( void *pvParameters)   //机器人动作任务
  43. {
  44.         u8 head=2;
  45.          stop();
  46.          hold();
  47.          while(1)
  48.          {
  49.                  if(Distance<=40)  //先左边再右边测距，若都小于阈值，后退
  50.                  {
  51.                          if(head==2)     
  52.                          {
  53.                                  head_left(); head=1;         
  54.                          }
  55.                          else if(head==1)
  56.                          {
  57.                                  head_right(); head=3;
  58.                          }
  59.                          else  
  60.                          {
  61.                                  turn_back(); head_centre(); head=2;
  62.                          }
  63.                  }
  64.                  else
  65.                  {
  66.                          if(head==1)
  67.                          {
  68.                                  turn_left(); head_centre(); head=2;
  69.                          }
  70.                          else if(head==2) ahead();
  71.                          else
  72.                          {
  73.                                  turn_right(); head_centre(); head=2;
  74.                          }
  75.                  }
  76.                  vTaskDelay(300 / portTICK_RATE_MS);
  77.          }        
  78. }

  80. int main(void)
  81. {
  82.          SystemInit();//系统时钟等初始化
  83.         delay_init();             //延时初始化
  84.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  85.         uartInit(9600);//串口初始化为9600
  86.         GPIO_Configuration();
  87.         LCD1602_Init();
  88.         Timer_SRD_Init(5000,7199);
  89.         Wave_SRD_Init();

  91.                   xTaskCreate(vTask0_length,"length",200,NULL,1,NULL);
  92.            xTaskCreate(vTask0_work,"work",200,NULL,2,NULL);
  93.          
  94.            vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
  95. }

复制代码

初始化部分分享给大家,请多多指教:
sixfeet-robot初始.rar (599.4 KB, 下载次数: 29)


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沙发
ID:488747 发表于 2019-5-23 15:25 | 只看该作者
楼主使用的什么驱动板？
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板凳
ID:868894 发表于 2020-12-27 17:32 来自手机 | 只看该作者
你好 有完整代码吗 我现在在做一个类似的项目
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