自平衡自行车是用一个平衡轮的PID火算法控制加减速来得到校正力的方案。懂的人看看就知道了
单片机源程序如下:
- #include "sys.h"
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0,Flag_Direction; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- float Encoder_Balance,Encoder_Walk,Target_Walk; //编码器的脉冲计数
- float Motor_Balance,Motor_Walk,Motor_Turn,Velocity=70; //电机PWM变量
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- u8 delay_50,delay_flag,PID_Send; //延时相关变量
- float Pitch,Roll,Yaw; //三轴角度和XYZ轴目标速度
- float Balance_KP=1800,Balance_KD=8,Position_KP=100,Position_KI=2; //位置控制PID参数
- float Adjust,Middle;
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //=====系统时钟设置
- delay_init(72); //=====延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- MiniBalance_PWM_Init(); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按键初始化
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- uart_init(72,128000); //=====初始化串口1
- uart2_init(36,9600); //=====串口3初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //=====初始化编码器C
- Adc_Init(); //=====adc初始化
- delay_ms(500); //=====延时
- IIC_Init(); //=====IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
- while(1)
- {
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===显示屏打开
- }
- else //使用MiniBalance 上位机 上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
- {
- DataScope(); //开启MiniBalance上位机
- }
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时
- }
- }
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