MAPS-K64驱动SG90舵机源程序与调试

ID:274781 · 发表于 2018-1-11 14:21

OWERPRO SG90
9G舵机，25CM棕红橙线 1.重量：9g 2.尺寸：23x12.2x29mm 3.无负载操作速度：0.12秒/60度(4.8V)；0.10秒/60度(6.0V) 4.扭矩：1.6kg·cm（4.8V） 5.使用温度:-30~+60摄氏度 6.死区设定:5微秒 7.工作电压:3.5V~6V 8.附件:三种功能舵角、固定螺钉，线长 25CM
舵机如图

这个舵机是模拟舵机，而非数字舵机，这两者的区别是这样，数字舵机只要给一个PWM信号即可，这个信号是目的地的位置，舵机会自动旋转到这个位置，而模拟舵机需要一直给予目的地的PWM信号。由于舵机需要的PWM信号实际就是一个方波，所以模拟舵机就是需要不断的重复发一样的方波，直到舵机旋转到指定的位置，并且如果需要锁定在这个位置，那么还需继续给予这个方波。

下面是MAPS-K64引脚定义与源程序

ROOT bool ON_HW_INIT(void)
{
/*! you can put your code here */
IO_CFG(
{PC1, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PC2, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PC3, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PC4, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PC8, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PC9, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PC10, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PC11, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PD0, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD1, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD2, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD3, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD4, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PD5, IO_WORKS_AS_FUNC4},
{PB18, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PB19, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PA1, IO_WORKS_AS_FUNC3},
{PA2, IO_WORKS_AS_FUNC3},
);
return true;
}

复制代码

依次对舵机进行设置参数

static void joints_calibration(joint_t *ptJoints)
{
if (NULL == ptJoints) {
return ;
}
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_BACK_LEG_2], // 内部舵机
LEFT_BACK_LEG_2,
335, //!< offset
42, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
980, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_2],
LEFT_MIDDLE_LEG_2,
310, //!< offset
42, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
1060, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_2],
LEFT_FRONT_LEG_2,
353, //!< offset
42, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
980, //!< K
);
JOINT_CFG( //
ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_2],
RIGHT_BACK_LEG_2,
305, //!< offset
50, //!< start angle
150, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
880, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_2],
RIGHT_MIDDLE_LEG_2,
304, //!< offset
40, //!< start angle
160, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
860, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_2],
RIGHT_FRONT_LEG_2,
334, //!< offset
51, //!< start angle
160, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
840, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_1], // 连接关节
RIGHT_BACK_LEG_1,
350, //!< offset
90, //!< start angle
180, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
900, //!< K
);
JOINT_CFG( // GG
ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_1],
RIGHT_MIDDLE_LEG_1,
350, //!< offset
90, //!< start angle
180, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
950, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_1],
RIGHT_FRONT_LEG_1,
355, //!< offset
90, //!< start angle
180, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
950, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_BACK_LEG_0],
RIGHT_BACK_LEG_0,
350, //!< offset
30, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
950, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_MIDDLE_LEG_0],
RIGHT_MIDDLE_LEG_0,
350, //!< offset
55, //!< start angle
145, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
850, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[RIGHT_FRONT_LEG_0],
RIGHT_FRONT_LEG_0,
355, //!< offset
50, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
810, //!< K
);
JOINT_CFG( //外脚
ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_0],
LEFT_FRONT_LEG_0,
368, //!< offset
40, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
890, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_0],
LEFT_MIDDLE_LEG_0,
350, //!< offset
55, //!< start angle
140, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
920, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_BACK_LEG_0],
LEFT_BACK_LEG_0,
352, //!< offset
50, //!< start angle
148, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
1130, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_BACK_LEG_1],
LEFT_BACK_LEG_1,
80, //!< offset
5, //!< start angle
130, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
900, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_MIDDLE_LEG_1],
LEFT_MIDDLE_LEG_1,
50, //!< offset
2, //!< start angle
115, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
1000, //!< K
);
JOINT_CFG(
ptJoints[LEFT_FRONT_LEG_1],
LEFT_FRONT_LEG_1,
80, //!< offset
5, //!< start angle
135, //!< end angle
9, //!< Max Angular Speed
90, //!< Reset Position
850, //!< K
);
}

复制代码

注释解释的也挺清楚的
最近在做一个六足蜘蛛机器人的项目用的就是这种舵机，说实话真的挺难调的

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