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基于51单片机的测障碍小车程序 可以测距，测角度

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楼主
ID:371387 发表于 2019-3-16 19:18 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. sbit p30=P3^0;
  2. sbit p20=P2^0;
  3. sbit p32=P3^2;
  4. uint n;
  5. //红外波
  6. void delay(uint t, uchar i)
  7. {        for(;t>0;t--)
  8.                 { for(;i>0;i--); }                                         
  9. }

  11. void time0() interrupt 1
  12. {n++;
  13.   if(n>=308)
  14.         {        p30=0;
  15.                 if(n==616)        
  16.                         n=0;
  17.         }
  18.   else  p30=~p30;
  19. }
  20. void inter1() interrupt 2
  21. {p20=0;
  22. delay(8000,125);//0.5S
  23. }
  24. void main()
  25. {
  26.         TMOD=0X02;TH0=0XF3;TL0=0XF3;
  27.         ET0=1;TR0=1;
  28.         EX1=1;IT1=1;
  29.         PX1=1;
  30.         EA=1;
  31.         while(1)
  32.                 {p20=1;p30=0;
  33.                 }
  34. }







  42.   P31=~P31;
  43. }

  45. void Delay_1ms(uint j)
  46. { uchar i=0;
  47.     for(;j>0;j--)
  48.       for(i=0;i<125;i++);
  49. }

  51. void fashong()
  52. { uchar k;
  53. ET0=1;TR0=1;
  54. Delay_1ms(3);
  55. for(k=0;k<jianhao;k++)
  56. {ET0=0;TR0=0;P31=0;
  57. Delay_1ms(1);
  58. ET0=1;TR0=1;
  59. Delay_1ms(1);
  60. }
  61. ET0=0;TR0=0;P31=0;
  62. Delay_1ms(3);
  63. }

  65. void  key()
  66. {if(p32==0)
  67. {jianhao=1;flag=1;}
  68. if(p33==0)
  69. {jianhao=2;flag=1;}
  70. if(p34==0)
  71. {jianhao=3;flag=1;}
  72. if(p35==0)
  73. {jianhao=4;flag=1;}

  75. }

  77. void main()
  78. {

  80. TMOD=0X02;TH0=0XF3;TL0=0XF3;EA=1;P31=0;jianhao=0;
  81. while(1)
  82.   {//p20=1;p21=1;p22=1;p23=1;
  83. // p24=0;p25=0;p26=0;p27=0;
  84. p32=1;p33=1;p34=1;p35=1;
  85.     // P1=a[jianhao];
  86.          key();
  87.      if(flag)
  88.         { p27=0;
  89.         fashong();
  90.          flag=0;}
  91.          p27=1;
  92.         }
  93. }






  100. //角度测量
  101. #include"reg51.h"
  102. #define uchar unsigned char
  103. #define uint unsigned int
  104. uchar code seg[10]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
  105. uchar code segnode[10]={0x40,0x79,0x24,0x30,0x19,0x12,0x02,0x78,0x00,0x10};
  106. #define digport P0
  107. #define dataport P1
  108. #define wordport P2
  109. #define r 45
  110. sbit  eoc= P3^3;
  111. sbit  clk= P3^4;
  112. sbit  start= P3^6;
  113. sbit  oe= P3^7;
  114. bit flag;
  115. uchar a[4]={0xff,0xff,0xff,0xff};//黑屏
  116. uchar dig=0x01;

  118. void delay(uint t)
  119. {for(;t<0;t--);}

  121. /*void display()
  122. {
  123.         uchar i;
  124.                 wordport=0xff;
  125.         for(i=0;i<4;i++)
  126.                 {
  127.                
  128.                         wordport=a[i];
  129.                         digport=dig<<1;
  130.                         delay(300);
  131.                  }
  132. }*/
  133. void Display(void)
  134. {
  135.         uchar i,k,select=0x01;
  136.        for(i=0;i<=5;i++)
  137.              { digport=select;
  138.                            wordport=a[i];
  139.                select<<=1;
  140.                             for(k=0;k<=100;k++)//改
  141.                                 {;}
  142.                  }

  144. }
  145. void time0() interrupt 1
  146. {        clk=~clk; }               
  147. void chuli()
  148. {                        
  149.         unsigned long  int da;
  150.         //eoc=0;
  151.         start=1;
  152.         oe=1;
  153.         da=dataport;
  154.         delay(10);
  155.         oe=0;
  156. //        da=da*196;
  157.     if(da<127)a[3]=0xbf;//128改127//127.5=127
  158.     if(da>=127)a[3]=0xff;
  159. //        if(da<5000||da>45000){da=0;}
  160.    
  161.     if(a[3]==0xff) {da=da-127;        da=da*1961;} //}if(da>49000)da=50000;}
  162.     if(a[3]==0xbf) {da=128-da;        da=da*1961;}//128改127
  163.    
  164.         da=da*r;
  165.         if(da>9000000)da=9000000;
  166.         a[0]=seg[da/10000%10];
  167.         if((da/1000%10)>5)
  168.         a[0]=seg[da/10000%10+1];
  169.         a[1]=segnode[da/100000%10];
  170.         a[2]=seg[da/1000000];
  171.         start=0;        
  172.         delay(10);
  173. }

  175. void main(void)
  176. {   uchar k;
  177.         delay(30);
  178. //        IT1=1;EX1=1;
  179.         TMOD=0x02;TH0=253;TL0=253;
  180.         TR0=1;ET0=1;PT0=1;
  181.         EA=1;
  182.         //eoc=0;
  183.         start=0;
  184.         start=1;
  185.         start=0;
  186.         for(;;)
  187.         {               
  188.                 if(eoc)        chuli();
  189.                 for(k=0;k<100;k++)
  190. {        Display();}
  191.         }
  192.         
  193. }        

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可以测距，测角度
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