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mpu6050+OLED显示最终值STM32程序

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楼主
ID:478158 发表于 2019-4-13 16:06 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
mpu6050 +oled显示亲测可用

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "oled.h"
  3. #include "delay.h"
  4. #include "key.h"
  5. #include "sys.h"
  6. //#include "lcd.h"
  7. #include "usart.h"
  8. #include "mpuiic.h"
  9. #include "mpu6050.h"
  10. #include "usmart.h"   
  11. #include "inv_mpu.h"
  12. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"


  15. //串口1发送1个字符
  16. //c:要发送的字符


  19. int main()
  20. {
  21.         u8 t=0;
  22.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  23.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  24.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  25.         short temp;                                        //温度       
  26.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先?
  27.         delay_init();        //延时初始?

  29.         MPU_IIC_Init();
  30.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  31.         OLED_Init();                                           //初始化LCD

  33.         LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
  34.         OLED_Clear();
  35.                 while(        mpu_dmp_init() )
  36.                 {
  37.                
  38.                 OLED_ShowString(0,0," error");       
  39.                
  40.                 }
  41.         while(1)
  42.         {
  43. //                OLED_ShowString(0,0," Temp:    . C");       

  45. //                OLED_ShowString(0,4," Roll:    . C");         


  48.        
  49.                         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  50.                 {
  51.                         delay_ms(1);
  52.                         OLED_ShowString(0,6," success");       
  53.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  54.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  55.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  56.                         mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
  57.                         if((t%10)==0)
  58.                         {
  59.                                 temp=pitch*10;
  60.                                 if(temp<0)
  61.                                 {
  62.                                 OLED_ShowNum(50,2,temp,3,16);                //显示小数部分                 //转为正数
  63.                                 }

  65.                         t=0;
  66.                                
  67.                         }
  68.                         t++;
  69.                 }else OLED_ShowString(0,6," fi ll");       
  70.        
  71.         }
  72. }
  73.         //                                        temp=pitch*10;
  74. //                                if(temp<0)
  75. //                                {
  76. //                                        LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
  77. //                                        temp=-temp;                //转为正数
  78. //                                }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
  79.         //                        OLED_ShowNum(44,4,pitch ,2,16);                //显示整数部分            
  80. //                                OLED_ShowNum(60,4,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  81.                
  82. /*                                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  83.                 {
  84.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  85.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  86.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  87.                         usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  88.                        
  89.         }*/

  91. //传送数据给匿名四轴上位机软件(V2.6版本)
  92. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  93. //data:数据缓存区,最多28字节!!
  94. //len:data区有效数据个数
  95. /*void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)
  96. {
  97.         u8 send_buf[32];
  98.         u8 i;
  99.         if(len>28)return;        //最多28字节数据
  100.         send_buf[len+3]=0;        //校验数置零
  101.         send_buf[0]=0X88;        //帧头
  102.         send_buf[1]=fun;        //功能字
  103.         send_buf[2]=len;        //数据长度
  104.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[3+i]=data[i];                        //复制数据
  105.         for(i=0;i<len+3;i++)send_buf[len+3]+=send_buf[i];        //计算校验和       
  106.         for(i=0;i<len+4;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //发送数据到串口1
  107. }
  108. //发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
  109. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  110. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  111. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  112. {
  113.         u8 tbuf[12];
  114.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  115.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  116.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  117.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  118.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  119.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  120.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  121.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  122.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  123.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  124.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  125.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  126.         usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
  127. }       
  128. //通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
  129. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
  130. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
  131. //roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
  132. //pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
  133. //yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
  134. void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
  135. {
  136.         u8 tbuf[28];
  137.         u8 i;
  138.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  139.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  140.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  141.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  142.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  143.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  144.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  145.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  146.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  147.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  148.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  149.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  150.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
  151.         tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
  152.         tbuf[19]=roll&0XFF;
  153.         tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
  154.         tbuf[21]=pitch&0XFF;
  155.         tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
  156.         tbuf[23]=yaw&0XFF;
  157.         usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
  158. }  
  159.        
  160. int main(void)
  161. {         
  162.         u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
  163.         u8 key;
  164.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
  165.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
  166.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
  167.         short temp;                                        //温度       
  168.          
  169.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  170.         uart_init(500000);                 //串口初始化为500000
  171.         delay_init();        //延时初始化
  172.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  173.         LED_Init();                                          //初始化与LED连接的硬件接口
  174.         KEY_Init();                                        //初始化按键
  175.         LCD_Init();                                           //初始化LCD  
  176.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  177.         POINT_COLOR=RED;                        //设置字体为红色
  178.         LCD_ShowString(30,50,200,16,16,"WarShip STM32");       
  179.         LCD_ShowString(30,70,200,16,16,"MPU6050 TEST");       
  180.         LCD_ShowString(30,90,200,16,16,"ATOM@ALIENTEK");
  181.         LCD_ShowString(30,110,200,16,16,"2015/1/17");
  182.         while(mpu_dmp_init())
  183.         {
  184.                 LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
  185.                 delay_ms(200);
  186.                 LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
  187.                 delay_ms(200);
  188.         }  
  189.         LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 OK");
  190.         LCD_ShowString(30,150,200,16,16,"KEY0:UPLOAD ON/OFF");
  191.         POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
  192.         LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");         
  193.         LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");       
  194.         LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");       
  195.         LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");         
  196.         LCD_ShowString(30,260,200,16,16," Yaw :    . C");         
  197.         while(1)
  198.         {
  199.                 key=KEY_Scan(0);
  200.                 if(key==KEY0_PRES)
  201.                 {
  202.                         report=!report;
  203.                         if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
  204.                         else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
  205.                 }
  206.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  207.                 {
  208.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  209.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  210.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  211.                         if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
  212.                         if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  213.                         if((t%10)==0)
  214.                         {
  215.                                 if(temp<0)
  216.                                 {
  217.                                         LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //显示负号
  218.                                         temp=-temp;                //转为正数
  219.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉负号
  220.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //显示整数部分            
  221.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  222.                                 temp=pitch*10;
  223.                                 if(temp<0)
  224.                                 {
  225.                                         LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
  226.                                         temp=-temp;                //转为正数
  227.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
  228.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  229.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  230.                                 temp=roll*10;
  231.                                 if(temp<0)
  232.                                 {
  233.                                         LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
  234.                                         temp=-temp;                //转为正数
  235.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
  236.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  237.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  238.                                 temp=yaw*10;
  239.                                 if(temp<0)
  240.                                 {
  241.                                         LCD_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);                //显示负号
  242.                                         temp=-temp;                //转为正数
  243.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);                //去掉负号
  244.                                 LCD_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  245.                                 LCD_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);                //显示小数部分  
  246.                                 t=0;
  247.                                 LED0=!LED0;//LED闪烁
  248.                         }
  249.                 }
  250.                 t++;
  251.         }        
  252. }*/
  253.         /*                if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  254.                 {
  255.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
  256.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
  257.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
  258.                         if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
  259.                         if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10));
  260.                         if((t%10)==0)
  261.                         {
  262.                                 if(temp<0)
  263.                                 {
  264.                                         0LED_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //显示负号
  265.                                         temp=-temp;                //转为正数
  266.                                 }else OLED_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉负号
  267.                                 LOED_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //显示整数部分            
  268.                                 OLED_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  269.                                 temp=pitch*10;
  270.                                 if(temp<0)
  271.                                 {
  272.                                         OLED_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
  273.                                         temp=-temp;                //转为正数
  274.                                 }else OLED_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
  275.                                 OLED_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  276.                                 OLED_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  277.                                 temp=roll*10;
  278.                                 if(temp<0)
  279.                                 {
  280.                                         OLED_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
  281.                                         temp=-temp;                //转为正数
  282.                                 }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
  283.                                 OLED_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  284.                                 OLED_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  285.                                 temp=yaw*10;
  286.                                 if(temp<0)
  287.                                 {
  288.                                         OLED_ShowChar(30+48,260,'-',16,0);                //显示负号
  289.                                         temp=-temp;                //转为正数
  290.                                 }else OLED_ShowChar(30+48,260,' ',16,0);                //去掉负号
  291.                                 OLED_ShowNum(30+48+8,260,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  292.                                 OLED_ShowNum(30+48+40,260,temp%10,1,16);                //显示小数部分  
  293.                                 t=0;
  294.                                 LED0=!LED0;//LED闪烁
  295.                         }*/
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沙发
ID:593161 发表于 2019-7-31 16:16 | 只看该作者
我想要下载
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板凳
ID:484435 发表于 2019-8-1 11:08 | 只看该作者
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地板
ID:396691 发表于 2019-8-5 11:28 | 只看该作者
谢谢分享
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5#
ID:583688 发表于 2019-8-7 16:12 | 只看该作者
谢谢分享
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6#
ID:426861 发表于 2019-8-9 09:31 | 只看该作者
最近在做SSD1351控制的OLED，但显示一直有问题
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7#
ID:575603 发表于 2019-8-14 13:22 | 只看该作者
没原理图
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8#
ID:279416 发表于 2020-5-18 23:30 | 只看该作者
原子的库这么用？你到底用的OLED还是LCD?
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9#
ID:903303 发表于 2021-7-11 20:01 | 只看该作者
这个不是原子的lcd显示6050的代码吗？
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10#
ID:865915 发表于 2021-7-23 19:07 | 只看该作者
请问程序烧录进去以后oled没有反应是什么原因啊
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11#
ID:249376 发表于 2022-11-23 20:27 来自手机 | 只看该作者
天风情 发表于 2019-8-9 09:31
最近在做SSD1351控制的OLED，但显示一直有问题

去中景园要个1315驱动
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