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单片机舵机转动超声波测距程序 为啥我加入超声波测距舵机就不转了 求帮助

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ID:501937 发表于 2019-5-7 20:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1.     #include<reg51.h>
  2.     #include<intrins.h>


  5.     #define uchar unsigned char
  6.     #define uint unsigned int
  7.            uchar num=0,sun;
  8.          uchar shi,ge,bai;
  9.          int jia=0;
  10.          
  11.          unsigned long  int s=0;
  12.                  void delay(uint max)
  13.        {
  14.            int x,y;
  15.             for(x=0;x<max;x++)
  16.                    for(y=0;y<500;y++);
  17.        }
  18.          int cade[]={1,8,18};
  19.     sbit RS=P2^6;
  20.     sbit RW=P2^5;  
  21.     sbit E=P2^7;  
  22.           sbit trig=P2^1;
  23.         sbit echo=P2^2;
  24.            sbit pwm=P2^0;

  26.         void start()
  27.         {
  28.          trig=1;
  29.          _nop_();
  30.          _nop_();
  31.          _nop_();
  32.          _nop_();
  33.          _nop_();
  34.          _nop_();
  35.          _nop_();
  36.          _nop_();
  37.          _nop_();
  38.          _nop_();
  39.          _nop_();
  40.          _nop_();
  41.          trig=0;
  42.         }

  44.         




  49.     uchar Lcd1602_ReadBusy()  
  50.     {
  51.        uchar temp;
  52.        RS=0;
  53.        RW=1;
  54.        _nop_();
  55.        P0=0xff;               


  58.        _nop_();
  59.        E=1;
  60.        _nop_();
  61.        temp=P0;   
  62.        _nop_();
  63.        E=0;
  64.        return (temp&0x80);

  66.     }


  69.     void Lcd1602_WriteCom(uchar com)
  70.     {
  71.        while(Lcd1602_ReadBusy());
  72.        RS=0;
  73.        RW=0;  
  74.        _nop_();
  75.        P0=com;  
  76.        _nop_();
  77.        E=1;     
  78.        _nop_();
  79.        _nop_();
  80.        E=0;      
  81.        _nop_();
  82.        _nop_();   
  83.     }

  85.     void Lcd1602_WriteData(uchar dat)
  86.     {
  87.        while(Lcd1602_ReadBusy());   
  88.        RS=1;   
  89.        RW=0;  
  90.        _nop_();
  91.        P0=dat;
  92.        _nop_();
  93.        E=1;
  94.        _nop_();
  95.        _nop_();
  96.        E=0;
  97.        _nop_();
  98.        _nop_();   
  99.     }

  101.     void Lcd1602_init()
  102.     {
  103.        delay(15);
  104.        Lcd1602_WriteCom(0x38);  
  105.        delay(5);
  106.        Lcd1602_WriteCom(0x38);
  107.        delay(5);
  108.        Lcd1602_WriteCom(0x38);
  109.        Lcd1602_WriteCom(0x0c);  
  110.        Lcd1602_WriteCom(0x01);
  111.        Lcd1602_WriteCom(0x06);
  112.     }



  116.          void  count()
  117.          {
  118.         
  119.                  TMOD=0x01;
  120.                  ET0=1;
  121.                  EA=1;
  122.                  TL0=0;
  123.                  TH0=0;
  124.                  start();
  125.                  while(!echo);
  126.                  TR0=1;
  127.                  while(echo);
  128.                  TR0=0;
  129.                  s=TH0*256+TL0+jia;
  130.                  jia=0;
  131.                  s=s*0.017*12/11;
  132.                  Lcd1602_init();
  133.                  bai=s/100;
  134.                  shi=s/10%10;
  135.                  ge=s%10%10;
  136.                  Lcd1602_WriteCom(0x80+0x02);
  137.                  Lcd1602_WriteData(0x30+bai);
  138.                  Lcd1602_WriteData(0x30+shi);
  139.                  Lcd1602_WriteData(0x30+ge);

  141.         
  142.          }
  143.          void T1_time()interrupt 3
  144.          {
  145.          jia=jia+65536;
  146.          TH0=0;
  147.          TL0=0;
  148.          }
  149.           void duoji(uint i)

  151.           {
  152.          
  153.           TMOD=0X11;
  154.           TH0=(65536-100)/256;
  155.           TR0=(65536-100)%256;
  156.           EA=1;
  157.           ET0=1;
  158.           TR0=1;
  159.                  sun=cade[i];
  160.         

  162.          }
  163.             void T0_time()interrupt 1
  164.                   {
  165.                                      TH0=(65536-100)/256;
  166.                                          TL0=(65536-100)%256;
  167.                                            num++;
  168.                                               if(num==50)  num=0;
  169.                                                             if(num>sun) pwm=0;
  170.                                                                  else  pwm=1;
  171.                                                                  }

  173.                   void main()
  174.                   {
  175.                   duoji(0);
  176.                   delay(100);
  177.         
  178.                   duoji(1);
  179.                   delay(100);
  180.                   count();
  181.                
  182.                   
  183.                   duoji(2);
  184.                   delay(100);
  185.                   }
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ID:630001 发表于 2019-11-3 12:44 | 显示全部楼层
补下电路图
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ID:630001 发表于 2019-11-3 13:03 | 显示全部楼层
你舵机TMOD为0x11，超声波为0x01，先舵机设置，后超声波，TMOD数值改了
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