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STM32风力摆控制系统源程序

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楼主
ID:594686 发表于 2019-8-3 17:16 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
最近准备TI 杯电子设计大赛练习了15年国赛的风力摆控制系统，

游客，本帖隐藏的内容需要积分高于 1 才可浏览，您当前积分为 0
两篇帖子后将此题做得基本符合要求，stm32代码在附件中，可参考 风力摆控制系统 最终测试版.7z (418.13 KB, 下载次数: 44)

单片机源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "led.h"
  5. #include "key.h"
  6. #include "lcd.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "inv_mpu.h"
  9. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  10. #include "math.h"
  11. #include "pwm.h"
  12. #include "outputdata.h"
  13. //#include "timer.h"


  16. //显示屏短屏长度250左右，长屏长度320左右
  17. #define PI 3.14159265358979323846
  18. typedef signed int u32_t;
  19. //全局变量
  20. double pitch_temp,roll_temp;
  21. double pitch_temp1,pitch_temp2,roll_temp1,roll_temp2;
  22. u8 key,flag;
  23. float R=0,H=87,angle=0,Speed=0;
  24. float M1_PWM=0.0,M2_PWM=0.0;
  25. u32 MoveTime=0;
  26. double set_x=0.0 , set_y=0.0;
  27. int str[3]={0};
  28. int str_cur ,motor_flag;
  29. int init_flag=0;
  30. const float priod=659;  //单摆周期   1660/2.5=664            659
  31. float A=0.0;
  32. float Normalization=0.0;
  33. double Omega=0.0;
  34. extern u32 count;
  35. //MPU初始化成功显示
  36. void mpu_ok_Init(void){
  37.         while(mpu_dmp_init())
  38.         {
  39.                 LCD_ShowString(30,250,200,16,16,"MPU6050 Error");
  40.                 delay_ms(200);
  41.                
  42.                 LCD_Fill(30,250,239,130+16,WHITE);
  43.                  delay_ms(200);
  44.         }
  45.         LCD_ShowString(30,270,200,16,16,"MPU6050 OK");
  46. }
  47. //
  48. void show_angle(void){
  49.         POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
  50.          LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");         
  51.          LCD_ShowString(30,200,200,16,16," Temp:    . C");        
  52.          LCD_ShowString(30,220,200,16,16,"Pitch:    . C");        
  53.          LCD_ShowString(30,240,200,16,16," Roll:    . C");
  54. }
  55. //获取角度
  56. void Get_angle(void){
  57.         u8 t=0,report=1;                        //默认开启上报
  58.         int i;
  59.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角   
  60.         float pitch_sum,roll_sum;
  61.         short temp;                                        //温度        
  62.         key=KEY_Scan(0);
  63.         if(key==KEY0_PRES)
  64.         {
  65.                 report=!report;
  66.                 if(report)LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD ON ");
  67.                 else LCD_ShowString(30,170,200,16,16,"UPLOAD OFF");
  68.         }
  69.                 pitch_temp2=pitch_temp1;
  70.                 pitch_temp1=pitch_temp;               
  71.                 roll_temp2=roll_temp1;
  72.                 roll_temp1=roll_temp;
  73.         if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  74.         {
  75.                 temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值               
  76.                 for(i=0;i<5;i++)
  77.                 {
  78.                         mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);
  79.                         pitch_sum +=pitch;                                
  80.                         roll_sum +=roll;
  81.                         }
  82.                 pitch_temp=(pitch_sum/5);
  83.                 roll_temp=(roll_sum/5);
  84.                 pitch_sum=0;
  85.                 roll_sum=0;                        
  86.                 if((t%10)==0)
  87.                 {
  88.                         if(temp<0)
  89.                         {
  90.                                 LCD_ShowChar(30+48,200,'-',16,0);                //显示负号
  91.                                 temp=-temp;                //转为正数
  92.                         }else LCD_ShowChar(30+48,200,' ',16,0);                //去掉负号
  93.                         LCD_ShowNum(30+48+8,200,temp/100,3,16);                //显示整数部分            
  94.                         LCD_ShowNum(30+48+40,200,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  95.                         temp=pitch_temp*10;
  96.                         if(temp<0)
  97.                         {
  98.                                 LCD_ShowChar(30+48,220,'-',16,0);                //显示负号
  99.                                 temp=-temp;                //转为正数
  100.                         }else LCD_ShowChar(30+48,220,' ',16,0);                //去掉负号
  101.                         LCD_ShowNum(30+48+8,220,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  102.                         LCD_ShowNum(30+48+40,220,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  103.                         temp=roll_temp*10;
  104.                         if(temp<0)
  105.                         {
  106.                                 LCD_ShowChar(30+48,240,'-',16,0);                //显示负号
  107.                                 temp=-temp;                //转为正数
  108.                         }else LCD_ShowChar(30+48,240,' ',16,0);                //去掉负号
  109.                         LCD_ShowNum(30+48+8,240,temp/10,3,16);                //显示整数部分            
  110.                         LCD_ShowNum(30+48+40,240,temp%10,1,16);                //显示小数部分
  111.                         t=0;
  112.                         LED0=!LED0;//LED闪烁
  113.                 }
  114.         }
  115.         t++;
  116. }
  117. //设置角度
  118. int a=0;
  119. void Set_angle(void){
  120.         key=KeyScan();
  121.         switch(key){
  122.                         case 1 : str[str_cur++]=1;  break ;
  123.                         case 2 : str[str_cur++]=2;  break ;
  124.                         case 3 : str[str_cur++]=3;        break ;
  125.                         case 4 : str[str_cur++]=4;         break ;
  126.                         case 5 : str[str_cur++]=5;  break ;
  127.                         case 6 : str[str_cur++]=6;         break ;
  128.                         case 7 : str[str_cur++]=7;        break ;
  129.                         case 8 : str[str_cur++]=8;         break ;
  130.                         case 9 : str[str_cur++]=9;  break ;
  131.                         case 10 : str[str_cur++]=0;         break ;
  132.                         case 11 : {
  133.                                 angle=str[0]*100+str[1]*10+str[2];
  134.                                 str[0]=0;str[1]=0;str[2]=0;str_cur = 0;
  135.                                 a=1;
  136.                         }
  137.                         break ;
  138.                         default: break;
  139.                 }
  140.                 LCD_ShowNum(60+48,100,str[0],1,24);        
  141.                 LCD_ShowNum(60+48+12,100,str[1],1,24);        
  142.                 LCD_ShowNum(60+48+24,100,str[2],1,24);
  143.           LCD_ShowString(80,50,200,16,16,"setting angle");
  144. }
  145. //设置半径
  146. void Set_R(void){
  147.         key=KeyScan();
  148.         switch(key){
  149.                         case 1 : str[str_cur++]=1;  break ;
  150.                         case 2 : str[str_cur++]=2; break ;
  151.                         case 3 : str[str_cur++]=3;          break ;
  152.                         case 4 : str[str_cur++]=4;          break ;
  153.                         case 5 : str[str_cur++]=5;   break ;
  154.                         case 6 : str[str_cur++]=6;         break ;
  155.                         case 7 : str[str_cur++]=7;         break ;
  156.                         case 8 : str[str_cur++]=8;         break ;
  157.                         case 9 : str[str_cur++]=9;  break ;
  158.                         case 10 : str[str_cur++]=0;         break ;
  159.                         case 11 : {
  160.                                 R=str[0]*10+str[1];
  161.                                 str[0]=0;str[1]=0;str_cur = 0;
  162.                                 a=1;
  163.                         }
  164.                         break ;
  165.                         default: break;
  166.                 }
  167.                 LCD_ShowNum(60+48,100,str[0],1,24);        
  168.                 LCD_ShowNum(60+48+12,100,str[1],1,24);        
  169.           LCD_ShowString(80,50,200,16,16,"setting R");
  170. }
  171. //PID调节
  172. float PID_Adjust(float Point,float Cur_p,float Ki,float Kp,float Kd){
  173.         float error,error1,error2;
  174.         error=Point-Cur_p;
  175.         Speed=Ki*error+Kp*(error-error1)+Kd*(error-2*error1+error2);
  176.         error2=error1;
  177.   error1=error;
  178.         return Speed;   //角度转换成占空比
  179. }
  180. //输出占空比
  181. void MotorMove(u32_t M1_PWM,u32_t M2_PWM ){
  182.     if((pitch_temp-pitch_temp1<=0)&&(pitch_temp1-pitch_temp2<=0)&&(pitch_temp>=0)){    //**********motor 1    &&(MoveTime%659>=165)&&(MoveTime%659<=329)
  183.                         if(set_x>pitch_temp){
  184.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  185.                                 TIM_SetCompare2(TIM3,abs(M1_PWM)*0.74);
  186.                                 OutData[2]=abs(M1_PWM)*0.74;
  187.                         }
  188.                         else if(set_x<pitch_temp){
  189.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,abs(M1_PWM)*0.18);
  190.                                 TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  191.                                 OutData[2]=-abs(M1_PWM)*0.18;    //0.1942
  192.                         }
  193.                         else {
  194.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  195.                                 TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  196.                                 OutData[2]=0;
  197.                         }
  198.           }        
  199.                 else        if((pitch_temp-pitch_temp1>=0)&&(pitch_temp1-pitch_temp2>=0)&&(pitch_temp<=0)){   //&&(MoveTime%659>=495)&&(MoveTime%659<=659)
  200.                         if(set_x<pitch_temp){                                       
  201.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,abs(M1_PWM));
  202.                                 TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  203.                                 OutData[2]=-abs(M1_PWM);
  204.                         }
  205.                         else if(set_x>pitch_temp){
  206.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  207.                                 TIM_SetCompare2(TIM3,abs(M1_PWM)*0.18*0.74);//*0.25
  208.                                 OutData[2]=abs(M1_PWM)*0.18*0.74;
  209.                         }
  210.                         else {
  211.                                 TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  212.                                 TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  213.                                 OutData[2]=0;
  214.                         }
  215.           }        
  216.                 else {
  217.                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  218.                         TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  219.                         OutData[2]=0;
  220.                 }
  221. //*****************************************************************************************motor 2
  222.                 if((roll_temp-roll_temp1<=0)&&(roll_temp1-roll_temp2<=0)&&(roll_temp>=0)){   //***********motor 2
  223.                         if(set_y>roll_temp){
  224.                                 TIM_SetCompare3(TIM3,0);
  225.                                 TIM_SetCompare4(TIM3,abs(M2_PWM)*0.708);  
  226.                                 OutData[1]=abs(M2_PWM)*0.708;
  227.                         }else if(set_y<roll_temp){
  228.                                 TIM_SetCompare3(TIM3,abs(M2_PWM)*0.65*0.18);
  229.                                 TIM_SetCompare4(TIM3,0);  
  230.                                 OutData[1]=-abs(M2_PWM)*0.18;
  231.                         }
  232.                         else {
  233.                                 TIM_SetCompare3(TIM3,0);
  234.                                 TIM_SetCompare4(TIM3,0);
  235.                                 OutData[1]=0;
  236.                         }
  237.           }        
  238.                 else if((roll_temp-roll_temp1>=0)&&(roll_temp1-roll_temp2>=0)&&(roll_temp<=0)){
  239.                         if(set_y<roll_temp){
  240.                                 TIM_SetCompare3(TIM3,abs(M2_PWM)*0.65);
  241.                                 TIM_SetCompare4(TIM3,0);
  242.                                 OutData[1]=-abs(M2_PWM)*0.65;
  243.                         }else if(set_y>roll_temp){
  244.                                 TIM_SetCompare3(TIM3,0);
  245.                                 TIM_SetCompare4(TIM3,abs(M2_PWM)*0.708*0.18);
  246.                                 OutData[1]=abs(M2_PWM)*0.18*0.708;
  247.                         }
  248.                         else {
  249.                                 TIM_SetCompare3(TIM3,0);
  250.                                 TIM_SetCompare4(TIM3,0);
  251.                                 OutData[1]=0;
  252.                         }
  253.           }
  254.                 else {
  255.                         TIM_SetCompare3(TIM3,0);
  256.                         TIM_SetCompare4(TIM3,0);
  257.                         OutData[1]=0;
  258.                 }
  259. }
  260. //第四个任务输出占空比
  261. void MotorMove2(u32_t M1_PWM,u32_t M2_PWM ){
  262.                 if(set_x>pitch_temp){
  263.                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  264.                         TIM_SetCompare2(TIM3,abs(M1_PWM)*0.74);
  265.                         OutData[2]=abs(M1_PWM)*0.74;
  266.                 }
  267.                 else if(set_x<pitch_temp){
  268.                         TIM_SetCompare1(TIM3,abs(M1_PWM));
  269.                         TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  270.                         OutData[2]=-abs(M1_PWM);    //0.1942
  271.                 }
  272. //*****************************************************************************************motor 2
  273.                 if(set_y>roll_temp){
  274.                         TIM_SetCompare3(TIM3,0);
  275.                         TIM_SetCompare4(TIM3,abs(M2_PWM)*0.708);  
  276.                         OutData[1]=abs(M2_PWM)*0.708;
  277.                 }else if(set_y<roll_temp){
  278.                         TIM_SetCompare3(TIM3,abs(M2_PWM)*0.65);
  279.                         TIM_SetCompare4(TIM3,0);  
  280.                         OutData[1]=-abs(M2_PWM)*0.65;
  281.                 }
  282. }
  283. //任务一
  284. void Mode_1(void){          //R=25,H=87.8
  285.         MoveTime=MoveTime+5;
  286.         Normalization=MoveTime/priod;
  287.         if(pitch_temp<=0.5&&pitch_temp>=-0.5&&pitch_temp-pitch_temp1>0&&count>659) {MoveTime=0;motor_flag=1;}
  288.         else {Omega=2.0*PI*Normalization;motor_flag=0;}
  289.         A=atan((R/H))*57.2958;
  290.         set_x=A*sin(Omega);        
  291.         M1_PWM = PID_Adjust(set_x,pitch_temp,475,0,0);      //470
  292.         M2_PWM = PID_Adjust(0,roll_temp,500,0.2525,0);         
  293.         
  294.         if(M1_PWM > 3000)  M1_PWM = 3000;
  295.         if(M1_PWM < -3000) M1_PWM = -3000;        
  296.         if(M2_PWM > 3000)  M2_PWM = 3000;
  297.         if(M2_PWM < -3000) M2_PWM = -3000;
  298.         
  299.         MotorMove(M1_PWM,M2_PWM);
  300.         
  301.         OutData[0]=set_x*100;
  302.         OutData[1]=pitch_temp*100;        
  303. //        OutData[2]=set_y*100;
  304. //        OutData[3]=roll_temp*100;
  305.         OutPut_Data();
  306. }
  307. //任务三
  308. void Mode_2(void){            //R=25,H=87.8,angle=0,Speed=0;
  309.         int flag=0;
  310.         float Ax=0.0,Ay=0.0;
  311.         MoveTime=MoveTime+5;
  312.         Normalization=MoveTime/priod;
  313.         if(angle>=180) angle=angle-180;
  314.         if(angle==30) angle=32;
  315.         if(angle==60) angle=65;
  316.         if(angle==0) flag=1;
  317.         else if(angle==90)        flag=2;
  318.         else flag=3;
  319.         if(flag==1){
  320.                 if(pitch_temp<=0.5&&pitch_temp>=-0.5&&pitch_temp-pitch_temp1>0&&count>659) {MoveTime=0;motor_flag=1;}
  321.                 else {Omega=2.0*PI*Normalization;motor_flag=0;}
  322.         }else if(flag==3){
  323.                 if(((pitch_temp<0.5&&pitch_temp>-0.5&&pitch_temp-pitch_temp1>0)&&(roll_temp<0.5&&roll_temp>-0.5&&roll_temp-roll_temp1>0))&&count>659*2) {MoveTime=0;motor_flag=1;}   //((pitch_temp<0.5&&pitch_temp>-0.5&&pitch_temp-pitch_temp1>0)||(roll_temp<0.5&&roll_temp>-0.5&&roll_temp-roll_temp1>0))  1977
  324.     else {Omega=2.0*PI*Normalization;motor_flag=0;}
  325.         }else if(flag==2){
  326.                 if(roll_temp<0.5&&roll_temp>-0.5&&roll_temp-roll_temp1>0&&count>659) {MoveTime=0;motor_flag=1;}
  327.                 else {Omega=2.0*PI*Normalization;motor_flag=0;}
  328.         }
  329.         A=atan((25/H))*57.2958;
  330.         Ax=A*cos((u32)angle*0.017453);
  331.         Ay=A*sin((u32)angle*0.017453);
  332.         set_x=Ax*sin(Omega);        
  333.   set_y=Ay*sin(Omega);        
  334.         M1_PWM = PID_Adjust(set_x,pitch_temp,500,0.0,0);      
  335.         M2_PWM = PID_Adjust(set_y,roll_temp,500,0.25,0);         
  336.         
  337.         if(M1_PWM > 3000)  M1_PWM = 3000;
  338.         if(M1_PWM < -3000) M1_PWM = -3000;        
  339.         if(M2_PWM > 3000)  M2_PWM = 3000;
  340.         if(M2_PWM < -3000) M2_PWM = -3000;
  341.         
  342.         MotorMove(M1_PWM,M2_PWM);
  343.         
  344.         OutData[0]=set_x*100;
  345.         OutData[1]=pitch_temp*100;        
  346. //        OutData[3]=motor_flag*1000;
  347.         OutData[2]=set_y*100;
  348.         OutData[3]=roll_temp*100;
  349.         OutPut_Data();
  350. }
  351. //任务四
  352. void Mode_3(void){
  353.         if((pitch_temp>-45&&pitch_temp<45)||(roll_temp>-45&&roll_temp<45)){
  354.                 M1_PWM = PID_Adjust(0,pitch_temp,175,0,0);      // 150     
  355.                 M2_PWM = PID_Adjust(0,roll_temp,175,0,0);       //150
  356.                 if(M1_PWM > 3000)  M1_PWM = 3000;
  357.                 if(M1_PWM < -3000) M1_PWM = -3000;        
  358.                 if(M2_PWM > 3000)  M2_PWM = 3000;
  359.                 if(M2_PWM < -3000) M2_PWM = -3000;        
  360.         }
  361.         else {
  362.                 M1_PWM=0;
  363.                 M2_PWM=0;
  364.         }
  365.         MotorMove2(M1_PWM,M2_PWM);
  366.         OutData[0]=pitch_temp*100;
  367.         OutData[3]=roll_temp*100;

  369.         OutPut_Data();
  370. }
  371. //任务五
  372. void Mode_4(void){
  373.         float phase;  
  374.         MoveTime=MoveTime+5;
  375.         Normalization=MoveTime/priod;
  376.         if((pitch_temp<0.5&&pitch_temp>-0.5&&pitch_temp-pitch_temp1>0)&&count>659*2) {MoveTime=0;motor_flag=1;}   //||(roll_temp<0.5&&roll_temp>-0.5&&roll_temp-roll_temp1>0))   &&(roll_temp<(A+2)&&roll_temp>(A-2))
  377.         else { Omega=2.0*PI*Normalization; motor_flag=0; }
  378.         A=atan((R/H))*57.2958;
  379.         phase=PI/2.0;
  380.         set_x=A*sin(Omega);        
  381.   set_y=A*sin(Omega+phase);  //phase
  382.         M1_PWM = PID_Adjust(set_x,pitch_temp,240,0,0);       // 250
  383.         M2_PWM = PID_Adjust(set_y,roll_temp,200,0.15,0);       //   250    0.2525
  384.         
  385.         if(M1_PWM > 3000)  M1_PWM = 3000;
  386.         if(M1_PWM < -3000) M1_PWM = -3000;        
  387.         if(M2_PWM > 3000)  M2_PWM = 3000;
  388.         if(M2_PWM < -3000) M2_PWM = -3000;
  389.         
  390.         MotorMove(M1_PWM,M2_PWM);
  391.         OutData[0]=set_x*100;
  392.         OutData[1]=pitch_temp*100;        
  393. //        OutData[3]=motor_flag*1000;
  394.         OutData[2]=set_y*100;
  395.         OutData[3]=roll_temp*100;
  396.         OutPut_Data();        
  397. }
  398. //画椭圆
  399. void Mode_5(void){
  400.         float phase;  
  401.         MoveTime=MoveTime+5;
  402.         Normalization=MoveTime/priod;
  403.         if((pitch_temp<0.5&&pitch_temp>-0.5&&pitch_temp-pitch_temp1>0)&&count>659*2) {MoveTime=0;motor_flag=1;}   //||(roll_temp<0.5&&roll_temp>-0.5&&roll_temp-roll_temp1>0))   &&(roll_temp<(A+2)&&roll_temp>(A-2))
  404.         else { Omega=2.0*PI*Normalization; motor_flag=0; }
  405.         A=atan((20/H))*57.2958;
  406.         phase=PI/4.0;
  407.         set_x=A*sin(Omega);        
  408.   set_y=A*sin(Omega+phase);  //phase
  409.         M1_PWM = PID_Adjust(set_x,pitch_temp,340,0,0);       // 340
  410.         M2_PWM = PID_Adjust(set_y,roll_temp,340,0.2525,0);       //   340
  411.         
  412.         if(M1_PWM > 3000)  M1_PWM = 3000;
  413.         if(M1_PWM < -3000) M1_PWM = -3000;        
  414.         if(M2_PWM > 3000)  M2_PWM = 3000;
  415.         if(M2_PWM < -3000) M2_PWM = -3000;
  416.         
  417.         MotorMove(M1_PWM,M2_PWM);
  418.         OutData[0]=set_x*100;
  419.         OutData[1]=pitch_temp*100;        
  420. //        OutData[3]=motor_flag*1000;
  421.         OutData[2]=set_y*100;
  422.         OutData[3]=roll_temp*100;
  423.         OutPut_Data();        
  424. }
  425. //界面
  426. void Menu(void){
  427.          flag=0;
  428.          LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  429.          LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"MENU");
  430.          LCD_ShowString(100,100,200,24,24,"mode1");
  431.          LCD_ShowString(100,130,200,24,24,"mode2");        
  432.          LCD_ShowString(100,160,200,24,24,"mode3");
  433.          LCD_ShowString(100,190,200,24,24,"mode4");
  434.          switch(KeyScan()){
  435.                         case 12 : {
  436.                                 LCD_ShowString(60,100,200,24,24,"->");
  437.                                 delay_ms(1000);
  438.                                 LCD_Clear(WHITE);
  439.                                 while(1){
  440.                                         Set_R();
  441.                                         if(key==11) {
  442.                                                 LCD_Clear(WHITE);
  443.                                                 mpu_ok_Init();
  444.                                                 flag=1;
  445.                                                 //TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); 使能定时器3                            init_flag=1;
  446.                                                 init_flag=1;
  447.                                                 LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  448.                                                 LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode1");
  449.                                                 break;
  450.                                         }
  451.                                 }
  452.                                 while(1){
  453.                                         key=KeyScan();
  454.                                                          if(KEY_Scan(0)==WKUP_PRES)
  455.                                         {
  456.                                                 TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);    //使能定时器3
  457.                                                 init_flag=1;
  458.                                         }
  459.                                         if(key==16){
  460.                                                 TIM_Cmd(TIM5,DISABLE); //  关闭定时器3   同时 init_flag==0
  461.                                                 init_flag=0;
  462.                                                 LCD_Clear(WHITE);
  463.                                                 break;
  464.                                         }
  465.                                 }
  466.                         }        break ;
  467.                         case 13 : {
  468.                                 LCD_ShowString(60,130,200,24,24,"->");
  469.                                 delay_ms(1000);
  470.                                 LCD_Clear(WHITE);
  471.                                 while(1){
  472.                                         Set_angle();
  473.                                         if(key==11) {
  474.                                                 LCD_Clear(WHITE);
  475.                                                 mpu_ok_Init();
  476.                                                 flag=2;
  477.                                                 //TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); 使能定时器3                            init_flag=1;
  478.                                                 init_flag=1;
  479.                                                 LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  480.                                                 LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode2");
  481.                                                 break;
  482.                                         }
  483.                                 }
  484.                                 while(1){
  485.                                         key=KeyScan();
  486.                                                  if(KEY_Scan(0)==WKUP_PRES)
  487.                                         {
  488.                                                 TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);    //使能定时器3
  489.                                                 init_flag=1;
  490.                                         }
  491.                                         if(key==16){
  492.                                                 TIM_Cmd(TIM5,DISABLE); //  关闭定时器3   同时 init_flag==0
  493.                                                 init_flag=0;
  494.                                                 LCD_Clear(WHITE);
  495.                                                 break;
  496.                                         }
  497.                                 }
  498.                         }                 break ;
  499.                         case 14 : {
  500.                                 LCD_ShowString(60,160,200,24,24,"->");
  501.                                 delay_ms(1000);
  502.                                 LCD_Clear(WHITE);
  503.                                 mpu_ok_Init();
  504.                                 flag=3;
  505.                                 //TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); 使能定时器3                            init_flag=1;
  506.                                 init_flag=1;
  507.                                 LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  508.                                 LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode3");
  509.                                 while(1){
  510.                                         key=KeyScan();
  511.                                                 if(KEY_Scan(0)==WKUP_PRES)
  512.                                         {
  513.                                                 TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);    //使能定时器3
  514.                                                 init_flag=1;
  515.                                         }
  516.                                         if(key==16){
  517.                                                 TIM_Cmd(TIM5,DISABLE); //  关闭定时器3   同时 init_flag==0
  518.                                                 init_flag=0;
  519.                                                 LCD_Clear(WHITE);
  520.                                                 break;
  521.                                         }
  522.                                 }
  523.                         }                        break ;
  524.                         case 15 : {
  525.                                 LCD_ShowString(60,190,200,24,24,"->");
  526.                                 delay_ms(1000);
  527.                                 LCD_Clear(WHITE);
  528.                                 while(1){
  529.                                         Set_R();
  530.                                         if(key==11) {
  531.                                                 LCD_Clear(WHITE);
  532.                                                 mpu_ok_Init();
  533.                                                 flag=4;  
  534.                                                 //TIM_Cmd(TIM5,ENABLE); 使能定时器3                            init_flag=1;
  535.                                                 init_flag=1;
  536.                                                 LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  537.                                                 LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode4");
  538.                                                 break;
  539.                                         }
  540.                                 }
  541.                                 while(1){
  542.                                                 if(KEY_Scan(0)==WKUP_PRES)
  543.                                         {
  544.                                                 TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);    //使能定时器3
  545.                                                 init_flag=1;
  546.                                         }
  547.                                         key=KeyScan();
  548.                                         if(key==16){
  549.                                                 TIM_Cmd(TIM5,DISABLE); //  关闭定时器3    同时 init_flag==0
  550.                                                 init_flag=0;
  551.                                                 LCD_Clear(WHITE);
  552.                                                 break;
  553.                                         }
  554.                                 }
  555.                         }                 break ;
  556.                         default:break;
  557.                 }
  558. }
  559. //模式1
  560. void mode1(void){
  561.         int key=0;
  562.         LCD_Clear(WHITE);
  563.         while(1){
  564.                 key=KeyScan();
  565.                 while(a==0){
  566.                         Set_R();
  567.                 }
  568.                 if(key==13){
  569.                         LCD_Clear(WHITE);
  570.                         LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  571.                         LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode1");
  572.                         show_angle();
  573.                         flag=1;        
  574.                         init_flag=1;
  575.                 }
  576.                 if(key==16){
  577.                         init_flag=0;
  578.                         a=0;
  579.                         LCD_Clear(WHITE);
  580.                         return;
  581.                 }
  582.         }
  583. }
  584. //模式2
  585. void mode2(void){
  586.         int key=0;
  587.         LCD_Clear(WHITE);
  588.         while(1){
  589.                 key=KeyScan();
  590.                 while(a==0){
  591.                 Set_angle();
  592.                 }
  593.                 if(key==13){
  594.                         LCD_Clear(WHITE);
  595.                         flag=2;        
  596.                         init_flag=1;
  597.                         LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  598.                         LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode2");
  599.                         show_angle();
  600.                         init_flag=1;
  601.                 }
  602.                 if(key==16){
  603.                         init_flag=0;
  604.                         a=0;
  605.                         LCD_Clear(WHITE);
  606.                         return;
  607.                 }
  608.         }
  609. }
  610. //模式3
  611. void mode3(void){
  612.         int key=0;
  613.         LCD_Clear(WHITE);
  614.         while(1){
  615.                 key=KeyScan();
  616.                 flag=3;
  617.                 LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  618.           LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode3");
  619.                 show_angle();
  620.                 init_flag=1;
  621.                 if(key==16){
  622.                         init_flag=0;
  623.                         LCD_Clear(WHITE);
  624.                         return;
  625.                 }
  626.         }
  627. }
  628. //模式4
  629. void mode4(void){
  630.         int key=0;
  631.         LCD_Clear(WHITE);
  632.         while(1){
  633.                 key=KeyScan();
  634.                 while(a==0){
  635.                 Set_R();
  636.                 }
  637.                 if(key==13){
  638.                         LCD_Clear(WHITE);
  639.                         flag=4;        
  640.                         LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  641.                         LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode4");
  642.                         show_angle();
  643.                         init_flag=1;
  644.                 }
  645.                 if(key==16){
  646.                         init_flag=0;
  647.                         a=0;
  648.                         init_flag=0;
  649.                         LCD_Clear(WHITE);
  650.                         return;
  651.                 }
  652.         }
  653. }
  654. //模式5
  655. void mode5(void){
  656.         int key=0;
  657.         LCD_Clear(WHITE);
  658.         while(1){
  659.                 key=KeyScan();
  660.                 flag=5;
  661.                 LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  662.           LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"mode5");
  663.                 show_angle();
  664.                 init_flag=1;
  665.                 if(key==16){
  666.                         init_flag=0;
  667.                         LCD_Clear(WHITE);
  668.                         return;
  669.                 }
  670.         }
  671. }
  672. //菜单
  673. void Menu1(void){
  674.         int key=0,flag=0;
  675.         while(1){
  676.                 key=KeyScan();
  677.                 if(key==12){
  678.                         LCD_Fill(60,100,100,250,WHITE);
  679.                         flag ++;
  680.                         if(flag==6) flag=1;
  681.                 }
  682.                 if(flag==1) LCD_ShowString(60,100,200,24,24,"->");
  683.                 else if(flag==2) LCD_ShowString(60,130,200,24,24,"->");
  684.                 else if(flag==3) LCD_ShowString(60,160,200,24,24,"->");
  685.                 else if(flag==4) LCD_ShowString(60,190,200,24,24,"->");
  686.                 else if(flag==5) LCD_ShowString(60,220,200,24,24,"->");
  687.                 if(key==11&&flag==1){
  688.                         mode1();
  689.                 }else if(key==11&&flag==2){
  690.                         mode2();
  691.                 }else if(key==11&&flag==3){
  692.                         mode3();
  693.                 }else if(key==11&&flag==4){
  694.                         mode4();
  695.                 }else if(key==11&&flag==5){
  696.                         mode5();
  697.                 }
  698.                 LCD_DrawRectangle(10, 10, 230, 310);
  699.                 LCD_ShowString(100,40,200,24,24,"MENU");
  700.                 LCD_ShowString(100,100,200,24,24,"mode1");
  701.                 LCD_ShowString(100,130,200,24,24,"mode2");        
  702.                 LCD_ShowString(100,160,200,24,24,"mode3");
  703.           LCD_ShowString(100,190,200,24,24,"mode4");
  704.                 LCD_ShowString(100,220,200,24,24,"mode5");
  705.         }
  706. }
  707. int main(void)        
  708. {
  709.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
  710.         delay_init(168);  //初始化延时函数
  711.         uart_init(115200);                //初始化串口波特率为500000
  712.         LED_Init();                                        //初始化LED
  713.         KEY_Init();                                        //初始化按键
  714.         KEY1_Init();
  715.          LCD_Init();                                        //LCD初始化
  716.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  717.          POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
  718.         TIM3_PWM_Init(3000,0);        //84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
  719.         TIM5_Int_Init(1000-1,84-1);//定时器3初始化  计数频率为1Mhz，PWM频率为 1M/1000=1Khz.  1ms进一次中断        
  720.         mpu_ok_Init();        
  721.         TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);    //使能定时器3
  722.          while(1)
  723.         {         
  724. //                 if(KEY_Scan(0)==WKUP_PRES)
  725. //                {
  726. //                        TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);    //使能定时器3
  727. //                        init_flag=1;
  728. //                }
  729.                 Menu1();
  730.         }
  731. }
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沙发
ID:221675 发表于 2019-8-4 08:26 | 只看该作者
学习了
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板凳
ID:595293 发表于 2019-8-5 08:26 来自手机 | 只看该作者
厉害了
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地板
ID:525734 发表于 2019-11-28 20:49 | 只看该作者
可以加qq交流一下吗，有些程序感觉有点不懂。
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