51单片机循迹车的一点程序问题（环岛）

ID:590125 · 发表于 2019-8-10 16:57

先贴本人自己写出来的程序吧。
图片1.png

问题是在环岛扫到全黑的情况与全黑停车情况的判断，车子扫到全黑时总是突然开始倒车并附有卡顿挺迷的。希望大家能给个好建议。
PS.如果轮子转速太快红外测速无法记录外部中断怎么整？

单片机源程序如下:

#include<reg52.h>
#include<stdio.h>
#include<intrins.h>
#include<stdlib.h>
sbit left1=P1^0;
sbit left2=P1^1; //定义前方左侧红外探头端口
sbit right1=P1^2;
sbit right2=P1^3; //定义前方右侧红外探头端口
//sbit ENA=P1^4;
//sbit ENB=P1^5;
//sbit ENC=P1^6;
//sbit END=P1^7;
sbit L2A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit L2B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit R2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit R2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
sbit L1A=P0^4; //定义左侧电机驱动A端
sbit L1B=P0^5; //定义左侧电机驱动B端
sbit R1A=P0^6; //定义右侧电机驱动A端
sbit R1B=P0^7; //定义右侧电机驱动B端
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar ;
uchar R_data;
bit R_flag=0;
int tim=0;
int x=0;
int count = 0;
int v_speed,Distance=0,time=0;
char speed[7];
int PWM1 = 0;
int PWM2 = 0;
int pussy=0;
void itoa_00(int v_speed);
void Time0_Init(void);
void Outside0_Init(void);
void Uart_Init(void);
void xunji(void);
void tingzhi(void);
void qianjin(void);
void zuozhuan(void);
void youzhuan(void);
char exchange(int v_speed);
void delay_ms(uint i)//1ms??
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
void Uart_SendByte(uchar Byte)
{
SBUF = Byte;
while(!TI) //è?1?·￠?ííê±?￡?ó2?t?á????TI
{
_nop_();
}
}
void main()
{
Uart_Init();
Time0_Init();
Outside0_Init();
while(1)
{
if(R_flag==1)
{
for(x=0;x<6;x++)
{
Uart_SendByte(speed[x]);
delay_ms(1);
}
R_flag=0;
}
xunji();
}
}
int cout;
void itoa_00(int v_speed)
{
cout = v_speed/100;
speed[0]=exchange(cout);
v_speed%=100;
cout = v_speed/10;
speed[1]=exchange(cout);
v_speed%=10;
speed[2]=exchange(v_speed);
speed[3] = '\n';
speed[4]='\0';
}
char exchange(int v_speed)
{
switch(v_speed)
{
case 0:return '0';
case 1:return '1';
case 2:return '2';
case 3:return '3';
case 4:return '4';
case 5:return '5';
case 6:return '6';
case 7:return '7';
case 8:return '8';
case 9:return '9';
}
return '\0';
}
void Uart_Init(void)
{
TMOD = 0x21; //?¨ê±?÷1¤×÷?ú?¨ê±?÷1μ?·?ê?2
PCON = 0x00; //2?±??μ
SCON = 0x50; //′?ú1¤×÷?ú·?ê?1￡?2￠?ò???ˉ′DD?óê?
TH1 = 0xFd; //éè??2¨ì??ê 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //???ˉ?¨ê±?÷1
ES = 1; //?a′?ú?D??
EA = 1; //?a×ü?D??
}
void Time0_Init() //?¨ê±?÷?D??0????
{
TMOD = 0x21;
TH0 = 0xfc; //11.0592 ---0.05s
TL0 = 0x18;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
EA = 1;
}
void Outside0_Init()
{
EX0 = 1;
IT0 = 1;
EA = 1;
}
void EX0_ISR() interrupt 0
{
Distance += 1;
}
void Timer0Interrupt() interrupt 1 //?¨ê±?÷?D??
{
TH0 = 0xfc; //11.0592 ---0.05s
TL0 = 0x18;
pussy++;
count++;
if(count == 1000)
{
time+=1;
count=0;
}
if(pussy<7)
{PWM1=0;}
if(7<=pussy<10)
{PWM1=1;}
if(pussy==10)
{pussy=0;}
}
void Uart_Int(void) interrupt 4
{
if(RI == 1)
{
v_speed = Distance/time;
itoa_00(v_speed);
RI = 0;
R_flag=1;
}
}
void tingzhi()
{
//ENA=0;
L1A=0; //定义左侧电机驱动A端
L1B=0; //定义左侧电机驱动B端
//ENB=0;
L2A=0; //定义右侧电机驱动A端
L2B=0; //定义右侧电机驱动B端
//ENC=0;
R1A=0; //定义左侧电机驱动A端
R1B=0; //定义左侧电机驱动B端
//END=0;
R2A=0; //定义右侧电机驱动A端
R2B=0; //定义右侧电机驱动B端
}
void qianjin()
{
//ENA=1;
L1A=0;
L1B=1;
//ENB=1;
L2A=0;
L2B=1;
//ENC=1;
R1A=1;
R1B=0;
//END=1;
R2A=0;
R2B=1;
}
void zuozhuan1()
{
//ENA=1;
L1A=0; //定义左侧电机驱动A端
L1B=0; //定义左侧电机驱动B端
//ENB=1;
L2A=0; //定义右侧电机驱动A端
L2B=0; //定义右侧电机驱动B端
//ENC=1;
R1A=0; //定义左侧电机驱动A端
R1B=1; //定义左侧电机驱动B端
//END=1;
R2A=1; //定义右侧电机驱动A端
R2B=0; //定义右侧电机驱动B端
}
void youzhuan1()
{
// ENA=1;
L1A=0; //定义左侧电机驱动A端
L1B=1; //定义左侧电机驱动B端
//ENB=1;
L2A=0; //定义右侧电机驱动A端
L2B=1; //定义右侧电机驱动B端
R1A=0; //定义左侧电机驱动A端
R1B=0; //定义左侧电机驱动B端
R2A=0; //定义右侧电机驱动A端
R2B=0; //定义右侧电机驱动B端
}
void xunji()
{
if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
{
qianjin();
}
if((right2 == 0)&&(right1 ==1)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
{
youzhuan1();
}
if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 1)&&(left2 == 0))
{
zuozhuan1();
}
if((right2 == 0)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 1))
{
zuozhuan1();
}
if((right2 == 1)&&(right1 == 0)&&(left1 == 0)&&(left2 == 0))
{
youzhuan1();
}
if((right2 == 1)&&(right1 == 1)&&(left1 == 1)&&(left2 == 1))
{
if(tim<100)
{
qianjin();
delay_ms(100);
tingzhi();
}
}
}
}

复制代码

ID:332444 · 发表于 2019-8-10 19:59

随便说说，首先不要直接使用 int char 应使用unsigned int这样的；2逻辑简化这当然不是必要的，只是可以简化代码如 if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)；3调用寻迹前添加判断R_flag这是猜测的。

ID:503018 · 发表于 2019-8-10 20:55

随便说说，首先不要直接使用 int char 应使用unsigned int这样的；2逻辑简化这当然不是必要的，只是可以简化代码如 if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)；3调用寻迹前添加判断R_flag

ID:590125 · 发表于 2019-8-10 21:11

xianfajushi 发表于 2019-8-10 19:59
随便说说，首先不要直接使用 int char 应使用unsigned int这样的；2逻辑简化这当然不是必要的，只是可以简 ...

R_flag 的判断内容要写些什么呢？是对红外的判断还是？

ID:332444 · 发表于 2019-8-11 06:32

判断式应该是连续的，而不是单独的，如if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)。。else if(right2 == left2 == 0 && right1 == left1 == 1)这样；if（R_flag） xunji();这样试看

ID:377268 · 发表于 2019-8-12 00:55

代码问题有点多。首先你的PWM频率太低了吧，20Hz?，电机控制起码是几千Hz的这样你走起来就会很抖的，还有就是PWM电平反转的判断语句，也不对的能用可以说是巧合，C的if判断不能这么写,然后就是你的最后一块儿代码逻辑不对。你的停车线比较宽，用计时的方法判断是进环岛还是停车可以,但是代码写得很不对，你要在检测到双黑线后开始time计数，继续前进延时一段时间后再检测一次是不是全黑，是的话停车不是就继续循迹。最后，倒车这个我倒不确定，但是抖动就是你最后那块儿没写好。可能是抖着抖着自己后退了，跟你驱动频率太低也可能有关系。

ID:560467 · 发表于 2019-8-16 21:26

随便说说：其实这种路线使用4个红外循迹模块的话是可以更加容易的实现区分环岛和停车点的。使用4个传感器全部放在车头排放位置类似于色子上的4，只不过前面的两个稍微宽一些

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