本帖最后由 帆船102 于 2021-5-18 12:26 编辑
花了一段时间研究了下飞思卡尔恩智浦的K60系列的单片机，主要是通过摄像头来完成赛道一圈的行驶，本人萌新比较菜，到处CtrlC+V程序,又到处去问，总算是了解了一些，经过理解修改代码，算是入了个门吧，接下来有空的话搞一搞直立小车，那也就另说了…… 。
发这篇文的目的主要还是记录一下自己的经历，顺便对比我还菜的萌新有个引导作用，额……应该没有吧，感觉有也非常少。
首先我用的是逐飞的一系列的东西，大大小小加起来还是花了上千，有些还是咸鱼买的……所以如果想搞智能车大赛的同志们要做好掏空钱包的准备……当然能报销最好，我仅仅是出于兴趣。。
主板：某一个宝搜索 逐飞科技智能车基地
K60是非常老的一款单片机，主频为100MHZ，K66的话主频为180MHZ。
摄像头：MT9V032（这是130度的摄像）
电机驱动:双电机驱动电路模块
车模类型：C车车模（自带3010舵机与电机）
编码器（512线）
显示屏：IPS液晶屏模块 1.14寸
无线转串口通信：主要是将摄像头采集的图片通过上位机传输到电脑上YY上位机上。（传输为蓝色，接收为绿色）
另外：编译环境用的是IAR，不过需要配置一下逐飞库的参数才能用，不然报错，上位机用的是YY上位机（能够以方格形式显示）
说一下摄像头小车思路，这里用main函数说明，可以很好的知道小车具体流程，大致有个思路，我觉得
{
get_clk(); //逐飞程序必备初始化代码，可以不用管
Init_Hardware();// 初始化各个模块，如串口模块，电机驱动模块，摄像头模块，按键模块，等等。
//Test_Steer_CenterVal();//寻找舵机中值代码
while(1)
{
if(mt9v032_finish_flag)//一场图像采集的标志
{
JC_isGet_Gray_Image(image,PICTURE_USE2);//得到灰度图像。
mt9v032_finish_flag = 0;//图像采集完的结束标志
THRESHOLD = JC_Get_OSTU (PICTURE_USE2);//自动寻找最佳阈值，也就是图像二值化的临界值，阈值越大黑点越多。
JC_GetBinaryImage(PICTURE_USE2,PICTURE_USE2,THRESHOLD);//得到阈值后，就可以得到二值化的图像
ips114_displayimage032(PICTURE_USE2[0],IMGW,IMGH) ;//在显示屏显示二值化图像
JC_Element(PICTURE_USE2);//元素处理，如十字处理，弯道处理，环岛处理额这个没弄起 。
hauxian();//画线，在ISP114显示屏显示中线位置，可以快速检测有无错误
Test_KD_Control();//这个简单的舵机PD控制，可以通过按键增加P D 与qianzhan值。
//sending(PICTURE_USE2,sizeof(PICTURE_USE2));//当需要将图像发往PC端yy上位机时才加，不然占内存。
ips114_showint16(0,-9,st_control.jiao); //在显示屏显示舵机角度。
ips114_showint16(0,-10,st_control.qianzhan); //显示前瞻值，作用举个例子：当有弯道出现时，值的增加和减少会让 小车提前转弯冲出赛道或延迟冲出赛道。
ips114_showint8(0,-12,st_control.kp);//实际上我感觉 它调节舵机在规定范围内的最大角度
ips114_showint8(0,-11,st_control.kd); //实际上感觉无卵用，当然针对我的代码，有点问题 锁定在1或2.
//ips114_showint16(0,-11,st_control.duoji_mid - st_control.jiao); //负值应该向左转，正值向右转，0的值不转，值的绝对值越大舵机打角越大
}
}
}
流程大概是这样，我太懒了也不细说，代码附一份，不过文件大概有80M，只有将代码的.c与.h文件单独发出来，在说一次这是逐飞库！山外啊龙邱啊请别烧……代码中有些地方会有注释，不过对于初学者来说，只需要大概搞懂那一坨代码干啥的？然后直接调用就对了，当然你是大佬，觉得代码太low，那也很正常，逐飞底层代码也不用管，也不要改，拿来用就是了，当然你要深入理解那也就当我没说，反正我没管。
附图
俯视图：
侧视图：
工程文件远大于20M发不了 ，截取其中需要的代码上位机等关键资料附上：
代码上位机.zip
(10.26 MB, 下载次数: 14)
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