51单片机白底黑线寻迹车决赛程序

ID:248346 · 发表于 2017-11-11 14:20

使用的12C5A60S2单片机，白底黑线寻迹，自己想出来的信号判断方法，让你扔掉靠多个if else判断路况的写法

单片机源程序如下:

#ifndef _CONTROL_H
#define _CONTROL_H
extern uchar temp1;
extern uchar temp2;//temp2左侧灯数据变量
uchar i;
int v=230;//直线跑时的速度方案1：255 方案2：230
//方案一
/*
int code table1[]={0,255,255,255};//1.普通弯道左轮速度 2.锐角弯道左轮速度 3.直角弯道左轮速度
int code table2[]={0,80,140,130};//1.普通弯道左轮速度 2.锐角弯道左轮倒转 3.直角弯道左轮倒转
int code table3[]={0,255,255,250};//1.普通弯道右轮速度 2.锐角弯道右轮速度 3.直角弯道右轮速度
int code table4[]={0,80,140,130};//1.普通弯道右轮倒转 2.锐角弯道右轮倒转 3.直角弯道右轮倒转
*/
//方案二
int code table1[]={0,230,230,230};//1.普通弯道左轮速度 2.锐角弯道左轮速度 3.直角弯道左轮速度
int code table2[]={0, 70,140,140}; //1.普通弯道左轮倒转 2.锐角弯道左轮倒转 3.直角弯道左轮倒转
int code table3[]={0,230,230,230};//1.普通弯道右轮速度 2.锐角弯道右轮速度 3.直角弯道右轮速度
int code table4[]={0, 70,140,140}; //1.普通弯道右轮倒转 2.锐角弯道右轮倒转 3.直角弯道右轮倒转
void control()
{
detect();
if(temp1>temp2)//左拐情形
{
i=temp1-temp2;
switch(i)
{
case 1 : PWM_SET(0,table2[i],0,table3[i]);break; //普通弯道
case 2 : PWM_SET(1,table2[i],0,table3[i]);break; //锐角弯道
case 3 : PWM_SET(1,table2[i],0,table3[i]);delayms(40);break;//直角弯道
default : break;
}
while(led3);
}
else if(temp1<temp2)//右拐
{
i=temp2-temp1;
switch(i)
{
case 1 : PWM_SET(0,table1[i],0,table4[i]);break;
case 2 : PWM_SET(0,table1[i],1,table4[i]);break;
case 3 : PWM_SET(0,table1[i],1,table4[i]);delayms(40);break;
default : break;
}
while(led3);
}
else
{
if(!temp1)//直走和停止
{
PWM_SET(0,v,0,v-2);
delayms(66);
detect();
if(!temp1&&!temp2)
{
PWM_SET(0,0,0,0);
while(1);
}
else
{
PWM_SET(0,v,0,v-2);
}
}
else
{
PWM_SET(0,v,0,v-2);
}
}
}
/**********************************************
根据两侧灯读回的数据值来进行电机控制
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

复制代码

源程序如下:

#include<12c5a60s2.h>
#include<stdio.h>
#include<sbitdef.h>
#include<yanshi.h>
#include<pwm.h>
#include<zhuanquan.h>
#include<detect.h>
#include<lanya.h>
#include<xunji.h>
uchar flag=0;
void main()
{
flag=0;
PWM_clock_init();
lanyainit();
while(1)
{
if(!flag)
{
xunji1();
lanya();
}
else
{
xunji2();
}
}
}

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