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电机速度闭环控制STM32源码

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ID:488832 发表于 2019-3-11 20:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
电机速度闭环控制案列

单片机源程序如下:
  1. #include <stdlib.h>
  2. #include <string.h>
  3. #include "stm32f10x.h"                                            //包含stm32库系统头文件
  4. #include "servor.h"                                                        //包含GPIO库头文件
  5. #include "usart.h"                                                          //包含串口通信设置头文件
  6. #include "delay.h"                                                //包含系统定时器库头文件
  7. #include "timer.h"                                        //包含定时器设置头文件
  8. #include "PS2.h"
  9. #include "key.h"
  10. #include "led.h"
  11. #include "beep.h"
  12. #include "common.h"
  13. #include "adc.h"
  14. #include "motor.h"
  15. #include "control_app.h"
  16. #include "oled.h"
  17. #include "show.h"
  18. #include "encoder.h"
  19. u32 value;                                                                       
  20. u32 key, key_bak;
  21. extern u32 a;                                                                  //a用来计数，配合系统滴答定时器可检测代码运行时间
  22. extern uint8 flag_RecFul;
  23. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右编码器的脉冲计数
  24. int Motor_A,Motor_B,Servo,Target_A,Target_B;  //电机舵机控制相关  
  25. int Encoder_A_EXTI;
  26. uint16 CPWM[MOTOR_NUM]=   {1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500};
  27. char redata[500] = {0};    // 定义接收数据变量数组
  28. uint16 adc_value=0;
  29. unsigned char flag_scan_ps2 = 0;
  30. u8 LX_AD=0;
  31. u8 LY_AD=0;
  32. u8 RX_AD=0;
  33. u8 RY_AD=0;
  34. u32 Motor_Pwm=990;
  35. u8 ps2_mode=0;
  36. char menu=2;
  37. u8 delay_50,delay_flag;
  38. void scan_ps2(void);
  39. void Check_Power(void);
  40. void ps2_handle(void);

  42. /**********************************************************************************/
  43. /*****************************主函数***********************************************/
  44. int main(void)
  45. {   
  46.         SysTick_Init();                                                                           //系统滴答定时器初始化
  47.         Servor_GPIO_Config();                                                                           //GPIO初始化
  48.   Uart_Init(2);       
  49.         Uart_Init(3);
  50.         Timer_Init();                                                                           //定时器初始化
  51.         Timer_ON();                                                                                   //开启定时器                        
  52.         LED_Init();       
  53.         //KEY_Init();
  54. //        Beep_Init();
  55.         Uart_Init(1);
  56. //        PS2_Init();
  57.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化       
  58.         Encoder_Init_TIM3();
  59.         Encoder_Init_TIM_Exit0();
  60.         Encoder_Init_TIM_Exit1();
  61.         //Adc_Init();
  62.         USART_Config(USART1,115200);
  63.         USART_Config(USART2,115200);
  64.         USART_Config(USART3,115200);
  65.         Motor_Gpio_init();
  66. //        PWM2_Init(1000,5);  // 初始化电机工作频率 72/(5+1)  12KHZ
  67.         PWM2_Init(7199,0);  // 初始化电机工作频率 72/(5+1)  12KHZ
  68.         //Led_Test();
  69.         //Beep_Test();

  71.         while (1)
  72.         {
  73.      oled_show();          //===显示屏打开
  74.                  delay_flag=1;       
  75.                  delay_50=0;
  76.                  while(delay_flag);             //通过定时中断实现的50ms精准延时       
  77.         }
  78. }

  80. /*
  81. void ps2_handle(void) {
  82.         //ps2_SONY
  83.                 Delay_ms(85);
  84.                 flag_scan_ps2=1;
  85.        
  86. }
  87. */

  89. void scan_ps2(void)
  90. {
  91.         if (flag_scan_ps2)//
  92.         {
  93.                 flag_scan_ps2 = 0;
  94.                 key = PS2_DataKey();
  95.           LX_AD=PS2_AnologData(PSS_LX);
  96.                 RY_AD=PS2_AnologData(PSS_RY);       
  97.                 //UART_Put_Inf("LY_AD:",LY_AD);
  98.                 ps2_mode=PS2_RedLight();
  99.                 if(ps2_mode==0)
  100.                 {
  101.                         if(key==PSB_SELECT)
  102.                         {
  103.                                 if(key_bak == key)return;
  104.                           key_bak=key;
  105.                                 menu=0;
  106.                                 N_Beep(1);
  107.                         }
  108.                         if(key==PSB_START)
  109.                         {
  110.                                 if(key_bak == key)return;
  111.                           key_bak=key;
  112.                                 menu=1;
  113.                                 N_Beep(1);
  114.                         }
  115.                         if(menu==0)
  116.                         {
  117.                                 switch(key)
  118.                                 {
  119.                                         case PSB_PAD_UP:break;
  120.                                         case PSB_PAD_DOWN:break;
  121.                                         case PSB_PAD_LEFT:break;
  122.                                         case PSB_PAD_RIGHT:break;
  123.                
  124.                                         case PSB_TRIANGLE:break;
  125.                                         case PSB_CROSS:break;
  126.                                         case PSB_PINK:break;
  127.                                         case PSB_CIRCLE:break;

  129.                                         case PSB_L1:N_Beep(1);Motor_Pwm+=200;if(Motor_Pwm>=990) Motor_Pwm=990;break;
  130.                                         case PSB_L2:N_Beep(1);Motor_Pwm-=200;if(Motor_Pwm<=600) Motor_Pwm=600;break;
  131.                                         case PSB_R1:break;
  132.                                         case PSB_R2:break;
  133.                                         default:break;
  134.                                 }
  135.                                 //LY_AD=PS2_AnologData(PSS_LY);
  136.                     //RY_AD=PS2_AnologData(PSS_RY);                                       
  137.                                 if(LX_AD>110 && LX_AD<=146)    //左摇杆y轴在ad值在：100--146范围内让电机保持停止状态
  138.                                 {
  139.                
  140.                                         CPWM[1]=1500;
  141.                                 }
  142.                                 else if(LX_AD>=0 && LX_AD<=110)
  143.                                 {
  144.                                         CPWM[1]=1100;
  145.                                 }
  146.                                 else if(LX_AD>146 && LX_AD<=255)
  147.                                 {
  148.                                         CPWM[1]=1900;
  149.         }

  151.                          if(RY_AD>110 && RY_AD<=146)   //左摇杆X轴在ad值在：100--146范围内，让舵机保持在1500中间位置
  152.                                 {
  153.                                         Set_Pwm_Motor1(0);
  154.                                         Set_Pwm_Motor2(0);
  155.                                 }
  156.                                 else if(RY_AD>=0 && RY_AD<=110)
  157.                                 {
  158.                                         Set_Pwm_Motor1(Motor_Pwm);
  159.                                         Set_Pwm_Motor2(Motor_Pwm);
  160.                                 }
  161.                                 else if(RY_AD>146 && RY_AD<=255)
  162.                                 {
  163.                                         Set_Pwm_Motor1(-Motor_Pwm);
  164.                                         Set_Pwm_Motor2(-Motor_Pwm);
  165.                                 }
  166.                          }
  167.                         }
  168.                 }
  169.         }
复制代码

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ID:1 发表于 2019-3-12 01:12 | 显示全部楼层
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