设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

 找回密码
 立即注册

QQ登录

只需一步，快速开始

热门： 51单片机 | 24小时必答区 | 单片机教程 | 单片机DIY制作 | STM32 | Cortex M3 | 模数电子 | 电子DIY制作 | 音响/功放 | 拆机乐园 | Arduino | 嵌入式OS | 程序设计

搜索
»论坛 › 电子技术分类讨论区 › 四轴/航模/飞行器DIY › 四轴上位机和飞控经典代码分享
返回列表 发新帖
查看: 9366|回复: 7
收起左侧

四轴上位机和飞控经典代码分享

[复制链接]
ID:140725 发表于 2016-10-12 13:20 | 显示全部楼层 |阅读模式
做四轴飞行器需要考虑到很多很多，其中上位机设计和PCB设计都是需要花费大量精力的。

现在已经有匿名四轴开发的开源上位机程序，集通信，调试，监视，设置功能于一体。
0.png

同时附带飞控通信协议，是我一直在用的四轴飞行器上位机，开发中省了很大的功夫啊。之前一直在用的2.6版本的，前两天去官网看到有更新，特地分享给大家 0.png

0.png

部分源码：
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "BSP.H"

  4. void Nvic_Init(void)
  5. {
  6.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  7.         
  8.         /* NVIC_PriorityGroup */
  9.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  10.         //串口
  11.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  12.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_UART_P;
  13.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_UART_S;
  14.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  15.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  16.         //TIM3
  17.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
  18.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_TIM3_P;
  19.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_TIM3_S;
  20.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  21.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  22. #ifdef CONTROL_USE_RC
  23.         //TIM4 pwm in
  24.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;
  25.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_TIM4_P;
  26.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_TIM4_S;
  27.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  28.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  29. #endif
  30. }
  31. #define EE_6050_ACC_X_OFFSET_ADDR        0
  32. #define EE_6050_ACC_Y_OFFSET_ADDR        1
  33. #define EE_6050_ACC_Z_OFFSET_ADDR        2
  34. #define EE_6050_GYRO_X_OFFSET_ADDR        3
  35. #define EE_6050_GYRO_Y_OFFSET_ADDR        4
  36. #define EE_6050_GYRO_Z_OFFSET_ADDR        5
  37. #define EE_PID_ROL_P        6
  38. #define EE_PID_ROL_I        7
  39. #define EE_PID_ROL_D        8
  40. #define EE_PID_PIT_P        9
  41. #define EE_PID_PIT_I        10
  42. #define EE_PID_PIT_D        11
  43. #define EE_PID_YAW_P        12
  44. #define EE_PID_YAW_I        13
  45. #define EE_PID_YAW_D        14
  46. //ErrorStatus  HSEStartUpStatus;
  47. //FLASH_Status FlashStatus;
  48. uint16_t VirtAddVarTab[NumbOfVar] = {0xAA00, 0xAA01, 0xAA02, 0xAA03, 0xAA04, 0xAA05, 0xAA06, 0xAA07, 0xAA08, 0xAA09,
  49.                                                                                                                                                  0xAA0A,0xAA0B, 0xAA0C, 0xAA0D, 0xAA0E,};
  50. uint16_t temp;
  51. void EE_INIT(void)
  52. {
  53.         EE_Init();
  54. }
  55. void EE_SAVE_ACC_OFFSET(void)
  56. {
  57.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_X_OFFSET_ADDR], ACC_OFFSET.X);
  58.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_Y_OFFSET_ADDR], ACC_OFFSET.Y);
  59.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_Z_OFFSET_ADDR], ACC_OFFSET.Z);
  60. }
  61. void EE_READ_ACC_OFFSET(void)
  62. {
  63.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_X_OFFSET_ADDR], &ACC_OFFSET.X);
  64.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_Y_OFFSET_ADDR], &ACC_OFFSET.Y);
  65.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_Z_OFFSET_ADDR], &ACC_OFFSET.Z);
  66. }
  67. void EE_SAVE_GYRO_OFFSET(void)
  68. {
  69.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_X_OFFSET_ADDR], GYRO_OFFSET.X);
  70.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_Y_OFFSET_ADDR], GYRO_OFFSET.Y);
  71.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_Z_OFFSET_ADDR], GYRO_OFFSET.Z);
  72. }
  73. void EE_READ_GYRO_OFFSET(void)
  74. {
  75.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_X_OFFSET_ADDR], &GYRO_OFFSET.X);
  76.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_Y_OFFSET_ADDR], &GYRO_OFFSET.Y);
  77.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_Z_OFFSET_ADDR], &GYRO_OFFSET.Z);
  78. }
  79. void EE_SAVE_PID(void)
  80. {
  81.         u16 _temp;
  82.         _temp = PID_ROL.P * 100;
  83.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_P],_temp);
  84.         _temp = PID_ROL.I * 1000;
  85.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_I],_temp);
  86.         _temp = PID_ROL.D * 100;
  87.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_D],_temp);
  88.         _temp = PID_PIT.P * 100;
  89.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_P],_temp);
  90.         _temp = PID_PIT.I * 1000;
  91.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_I],_temp);
  92.         _temp = PID_PIT.D * 100;
  93.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_D],_temp);
  94.         _temp = PID_YAW.P * 100;
  95.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_P],_temp);
  96.         _temp = PID_YAW.I * 1000;
  97.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_I],_temp);
  98.         _temp = PID_YAW.D * 100;
  99.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_D],_temp);
  100. }
  101. void EE_READ_PID(void)
  102. {
  103.         u16 _temp;
  104.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_P],&_temp);
  105.         PID_ROL.P = (float)_temp / 100;
  106.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_I],&_temp);
  107.         PID_ROL.I = (float)_temp / 1000;
  108.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_D],&_temp);
  109.         PID_ROL.D = (float)_temp / 100;
  110.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_P],&_temp);
  111.         PID_PIT.P = (float)_temp / 100;
  112.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_I],&_temp);
  113.         PID_PIT.I = (float)_temp / 1000;
  114.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_D],&_temp);
  115.         PID_PIT.D = (float)_temp / 100;
  116.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_P],&_temp);
  117.         PID_YAW.P = (float)_temp / 100;
  118.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_I],&_temp);
  119.         PID_YAW.I = (float)_temp / 1000;
  120.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_D],&_temp);
  121.         PID_YAW.D = (float)_temp / 100;
  122. }
复制代码
0.png
ANO_TC匿名科创地面站V3.1.rar (4.44 MB, 下载次数: 136)
飞控通信协议.zip (11.92 KB, 下载次数: 67)

还有我收藏的匿名飞行器最经典的PID，有很大的参考价值。
ANO-MR-F1-14422经典pid.zip (415.29 KB, 下载次数: 83)
经典

相关帖子
回复

使用道具 举报

ID:357855 发表于 2018-7-1 14:45 | 显示全部楼层
谢谢你的分享
回复

使用道具 举报

ID:343555 发表于 2018-6-12 17:19 来自手机 | 显示全部楼层
撒开源呀，就是个程序
回复

使用道具 举报

ID:149167 发表于 2017-3-20 13:43 | 显示全部楼层
51有你真精彩...
回复

使用道具 举报

ID:163324 发表于 2017-3-20 13:17 | 显示全部楼层
为什么光扣分，就是下不了啊
回复

使用道具 举报

ID:93852 发表于 2017-3-16 09:13 | 显示全部楼层
不错的东西,谢啦
回复

使用道具 举报

ID:93852 发表于 2017-3-16 09:12 | 显示全部楼层
谢谢楼主啦啦,楼主好人啊
回复

使用道具 举报

ID:142588 发表于 2016-10-13 16:32 | 显示全部楼层
mark...
回复

使用道具 举报

返回列表 发新帖
高级模式
B Color Image Link Quote Code Smilies
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

手机版|小黑屋|51黑电子论坛 |51黑电子论坛6群 QQ 管理员QQ:125739409;技术交流QQ群281945664

Powered by 单片机教程网

快速回复 返回顶部 返回列表