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平衡小車源碼（卡爾曼濾波版）.rar
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单片机源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "sys.h"
- /**************************************************************************
- 作者：平衡小车之家
- **************************************************************************/
- u8 Way_Angle=2; //获取角度的算法，1：四元数 2：卡尔曼 3：互补滤波
- u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=1; //蓝牙遥控相关的变量
- u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- int Moto1,Moto2; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int Temperature; //显示温度
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
- float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
- u32 Distance; //超声波测距
- u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0,PID_Send,Flash_Send;//延时和调参等变量
- float Acceleration_Z; //Z轴加速度计
- float Balance_Kp=223,Balance_Kd=0.82,Velocity_Kp=83,Velocity_Ki=0.41;//PID参数
- u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10]; //Flash相关数组
- int main(void)
- {
- delay_init(); //=====延时函数初始化
- uart_init(128000); //=====串口初始化为
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- LED_Init(); //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
- KEY_Init(); //=====按键初始化
- MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====中断分组
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口
- uart3_init(9600); //=====串口3初始化
- Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器2
- Adc_Init(); //=====adc初始化
- IIC_Init(); //=====IIC初始化
- delay_ms(1000);
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //=====初始化DMP
- OLED_Init(); //=====OLED初始化
- TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1); //=====超声波初始化
- MiniBalance_EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
- while(1)
- {
- if(Flash_Send==1) //写入PID参数到Flash,由app控制该指令
- {
- Flash_Write();
- Flash_Send=0;
- }
- if(Flag_Show==0) //使用MiniBalance APP和OLED显示屏
- {
- APP_Show();
- oled_show(); //===显示屏打开
- }
- else //使用MiniBalance上位机 上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
- {
- DataScope(); //开启MiniBalance上位机
- }
- delay_flag=1;
- delay_50=0;
- while(delay_flag); //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时
- }
- }
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