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STM32调节步进电机源程序

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楼主
ID:256683 发表于 2018-8-17 22:23 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
基于STM32步进电机调节

单片机源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "usart.h"
  5. #include "master_slave.h"  
  6. #include "stm32f10x_tim.h"
  7. //#include "key.h"
  8. //#include "timer.h"
  9. int main(void)
  10. {               

  12.         delay_init();                     //延时函数初始化          
  13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
  14.         uart_init(115200);         //串口初始化为115200
  15.         LED_Init();                             //LED端口初始化

  17.            LED0=0;         
  18.    TIM3_CH1_init();
  19.          delay_ms(200);
  20.          
  21.          
  22.            while(1)
  23.         {
  24.                          LED0=1;       
  25.                    TIM2_TIM3_PWM(2000, 12);   //每次少10个脉冲   
  26.                    delay_ms(200);
  27.                
  28.              LED0=0;       
  29.                    TIM2_TIM3_PWM(2000, 25);   //每次少10个脉冲                       
  30.                    delay_ms(250);
  31.                
  32.              LED0=1;       
  33.                    TIM2_TIM3_PWM(2000, 16);   //每次少10个脉冲                       
  34.                    delay_ms(100);
  35.                
  36.              LED0=0;       
  37.                    TIM2_TIM3_PWM(2000, 35);   //每次少10个脉冲                       
  38.                    delay_ms(150);
  39.                
  40.         }
  41. }

复制代码
  1. #include "master_slave.h"  
  2. #include "stm32f10x.h"

  4. /**TIM2的通道1 使用单脉冲模式    TIM2_ch1_ETR：A0
  5. **TIM3使用门控模式输出PWM       TIM3_ch1    ：A6

  7. TIM2per、TIM3per: ARR重装值   （无关紧要，后面会在此赋值）
  8. Compare1: 比较捕获1的预装载值 （固定占空比所以，所以此参数不要了）           */


  11. void Motor_Init(u16 TIM2per, u16 TIM3per)
  12. {

  14.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  15.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  16.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  18.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);   // RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);                        
  19.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);


  22.   GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //TIM2_ch1_ETR：A0   ，  TIM3_ch1    ：A6
  23.   GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_6;
  24.   GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  25.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

  27.   
  28.   /**************TIM2工作在单脉冲模式下********************/
  29.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  30.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  31.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200;   //预分配值，每100u计数一次
  32.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM2per;   //重载值
  33.   TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);


  36.   TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);//设置TIM2在单脉冲模式下 ， 单次触发
  37.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);// 使能TIM2的通道1预装载寄存器
  38.   TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC1Ref); //脉冲输出通道1


  41.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//
  42.   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  43.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  44.   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = TIM2per/2;//比较捕获1的预装载值    占空比50%
  45.   TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);

  47.   TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//先不使能TIM2


  50. /****************TIM3再从模式的门控模式下的PWM输出模式**************/
  51.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  52.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  53.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720;//预分频值，10us技术一次
  54.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM3per;//重载值
  55.   TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);

  57.   
  58.   TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3为门控模式
  59.   TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);
  60.   TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//内部从TIM2触发
  61.   

  63.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  64.   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  65.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  66.   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = TIM3per/2;//比较捕获1的预装载值   占空比50%
  67.   TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);

  69.   TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);

  71. }





  77. /*****设置PWM的输出，精确输出多少频率多少个数的脉冲************/

  79. /*****Cycle:周期，单位(us)
  80. ******Pulse_Num:脉冲个数(最大3200)

  82. ****改变TIM3的 （ 重装载值          ） 改变脉冲频率，固定占空比为50%
  83. ****改变TIM2的 （ 预分频器+重装载值 ） 改变脉冲个数                    */

  85. void TIM2_TIM3_PWM(u16 Cycle, u16 Pulse_Num)
  86. {
  87.   u16 TIM3per = 0;        
  88.   u32 Time = 0;

  90.   Time = Cycle * Pulse_Num;
  91.   Time /= 100;                  //预分频为7200,100us 技术一次
  92.   TIM3per = Cycle/10;           //预分频为720 ,10us  技术一次

  94.   TIM_SetAutoreload(TIM2, Time-1);     //设置TIM2的重装载值
  95.   TIM_SetAutoreload(TIM3, TIM3per-1);  //设置TIM3的重装载值
  96.   TIM_SetCompare1(TIM3,TIM3per/2);     //设置TIM3占空比为50%

  98.   TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);

  100. }

  102. void TIM3_CH1_init(void)
  103. {
  104.   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  105.   TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  106.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  108.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2|RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);   // RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);                        
  109.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);


  112.   GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //TIM2_ch1_ETR：A0   ，  TIM3_ch1    ：A6
  113.   GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_6;
  114.   GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  115.   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

  117.   
  118.   /**************TIM2工作在单脉冲模式下********************/
  119.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  120.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  121.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200;   //预分配值，每100u计数一次
  122.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 400;   //重载值
  123.   TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);


  126.   TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);//设置TIM2在单脉冲模式下 ， 单次触发
  127.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);// 使能TIM2的通道1预装载寄存器
  128.   TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC1Ref); //脉冲输出通道1


  131.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//
  132.   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  133.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  134.   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 200;//比较捕获1的预装载值    占空比50%
  135.   TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);

  137.   TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//先不使能TIM2


  140. /****************TIM3再从模式的门控模式下的PWM输出模式**************/
  141.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  142.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  143.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720;//预分频值，10us技术一次
  144.   TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 200;//重载值
  145.   TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);

  147.   
  148.   TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3为门控模式
  149.   TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);
  150.   TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//内部从TIM2触发
  151.   

  153.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  154.   TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  155.   TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  156.   TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 100;   //比较捕获1的预装载值   占空比50%
  157.   TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);

  159.   TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
  160. }









  170. void Set_F_Pulse_Num(u16 Cycle, u16 Pulse_Num)
  171. {


  174. }

复制代码


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沙发
ID:1 发表于 2018-8-18 01:20 | 只看该作者
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