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飞思卡尔B车摄像头程序

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ID:280214 发表于 2018-12-1 13:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
十三届飞思卡尔B车程序开源

单片机源程序如下:
  1. //作者：
  2. //说明：saomiao文件下有一个lkcongzhongjiansaomiao（）函数是图像处理函数，偏差处理以及舵机控制均在此文件下
  3. //duoji_dianji文件下都是速度控制的相关程序，核心程序就是这两个文件
  4. #include "common.h"
  5. #include "include.h"
  6. #include "math.h"
  7. #include "saomiao.h"
  8. uint8 imgbuff[CAMERA_SIZE];     
  9. int currentzhongjian[60];
  10. int right_heixian[60];
  11. int left_heixian[60];
  12. int quanjuCount;
  13. int OutData[4],tuoluoyivar;
  14. int star_lineflag=0;
  15. int LK_jishi=0;
  16. int LK_jishi_flag=0;
  17. int LK_yanshi=0,zhidao_flag,yunsu_flag,yuzhi;
  18. extern int podao_flag,zhangai_right,zhangai_left,qvlv_quanju,duandian,mubiao_speed,dawan_speed,qulv_jinduan;
  19. extern void  lukuangudge();
  20. char go=0,S1,S,zhichong_flag;
  21. extern char lcd_show_enable1;

  23. //s16 speed_a;
  24. extern int my_piancha;
  25. int zhangaijishiright_flag=0,zhangaijishileft_flag=0;
  26. //int kp=22,kd=10,right_heixian[60],lastpiancha_1,duojijiaodu,left_heixian[60],my_lastzhongjian=40,currentzhongjianzhi=40,rightheixian_flag,leftheixian_flag,xielv;
  27. //函数声明
  28. void PORTA_IRQHandler();
  29. void DMA0_IRQHandler();
  30. void PIT0_IRQHandler();
  31. void Priority_Set();
  32. extern char s_wan_flag;
  33. char pof;
  34. //void PIT1_IRQHandler();
  35. /*!
  36. *  @brief      main函数
  37. *  @since      v5.3
  38. *  @note       山外 DMA 采集摄像头 实验
  39.                 注意，此例程 bus频率设为100MHz(50MHz bus频率会太慢而导致没法及时采集图像)

  41.                 此例程使用的上位机为【山外多功能调试助手】
  42.                 具体资料请参考：山外多功能调试助手资料专辑
  43.       
  44. */
  45. void hecheng()//虚拟中线函数
  46. {
  47. unsigned int ji;
  48. for(ji=0;ji<=59;ji++)
  49.       {
  50.        imgyiwei[ji][currentzhongjian[ji]]=0 ;
  51.       }
  52. }
  53. void sendimg(uint8 *imgaddr,uint32 imgsize)
  54. {
  55. img_extract((u8 *)imgyiwei, imgbuff,CAMERA_SIZE);      //解压图像
  56. lkcongzhongjiansaomiao();
  57. uint8 cmd[4] = {0, 255, 1, 0 };    //yy_摄像头串口调试 使用的命令
  58. hecheng();
  59. uart_putbuff(VCAN_PORT, cmd, sizeof(cmd));    //先发送命令
  60. uart_putbuff(VCAN_PORT, imgaddr, imgsize); //再发送图像
  61. }




  66. void star_line_judg()//起跑线检测
  67. {
  68. int kk,bai_flag=0,hei_flag=0,heibai_flag=0,baihei_flag=0;
  69.   for(kk=5;kk<=72;kk++)
  70.   {
  71.     if(imgyiwei[45][kk]>0)
  72.       bai_flag=1;
  73.     else
  74.     if(bai_flag&&imgyiwei[45][kk]==0)
  75.     {
  76.       baihei_flag++;
  77.       bai_flag=0;
  78.     }
  79.    
  80.     if(imgyiwei[45][kk]==0)
  81.       hei_flag=1;
  82.     else
  83.     if(hei_flag&&imgyiwei[45][kk]>0)
  84.     {
  85.       heibai_flag++;
  86.       hei_flag=0;
  87.     }
  88.       
  89.   }
  90.   if(baihei_flag>=4&&heibai_flag>=4&&baihei_flag-heibai_flag<=2)
  91.     star_lineflag=1;
  92. }


  95. void lkzhongjian()
  96. {
  97.   unsigned int i;
  98. for(i=0;i<=59;i++)
  99.   {
  100.     imgyiwei[i][currentzhongjian[i]]=0;

  102.   }


  105. }
  106. /*void sendimg(uint8 *imgaddr,uint32 imgsize)
  107. {

  109.     uint8 cmd[4] = {0, 255, 1, 0 };    //yy_摄像头串口调试 使用的命令
  110. //hecheng()；
  111.     uart_putbuff(VCAN_PORT, cmd, sizeof(cmd));    //先发送命令

  113.    uart_putbuff(VCAN_PORT, imgaddr, imgsize); //再发送图像
  114.        // uart_putbuff(VCAN_PORT, currentzhongjian, 60); //再发送图像
  115. }*/
  116. //**************************************************************************
  117. /*
  118. *  功能说明：SCI示波器CRC校验
  119. 内部调用函数
  120. *  参数说明： 无
  121. *  函数返回：无符号结果值
  122. *  修改时间：2013-2-10
  123. */
  124. //**************************************************************************
  125. static unsigned short CRC_CHECK(unsigned char *Buf, unsigned char CRC_CNT)
  126. {
  127.     unsigned short CRC_Temp;
  128.     unsigned char i,j;
  129.     CRC_Temp = 0xffff;

  131.     for (i=0;i<CRC_CNT; i++)
  132.     {
  133.         CRC_Temp ^= Buf[i];
  134.         for (j=0;j<8;j++) {
  135.             if (CRC_Temp & 0x01)
  136.                 CRC_Temp = (CRC_Temp >>1 ) ^ 0xa001;
  137.             else
  138.                 CRC_Temp = CRC_Temp >> 1;
  139.         }
  140.     }
  141.     return(CRC_Temp);
  142. }

  144. //************************************************
  145. //
  146. /*
  147. *  功能说明：SCI示波器发送函数

  149. *  参数说明：
  150. OutData[]  需要发送的数值赋予该数组
  151. *  函数返回：无符号结果值
  152. *  修改时间：2013-2-10
  153. */
  154. //****************************************************
  155. void OutPut_Data(void)
  156. {   
  157.     int temp[4] = {0};
  158.     unsigned int temp1[4] = {0};
  159.     unsigned char databuf[10] = {0};
  160.     unsigned char i;
  161.     unsigned short CRC16 = 0;
  162.     for(i=0;i<4;i++)
  163.     {
  164.         temp[i]  = (int)OutData[i];
  165.         temp1[i] = (unsigned int)temp[i];

  167.     }

  169.     for(i=0;i<4;i++)
  170.     {
  171.         databuf[i*2]   = (unsigned char)(temp1[i]%256);
  172.         databuf[i*  2+1] = (unsigned char)(temp1[i]/256);
  173.     }

  175.     CRC16 = CRC_CHECK(databuf,8);
  176.     databuf[8] = CRC16%256;
  177.     databuf[9] = CRC16/256;

  179.     for(i=0;i<10;i++)
  180.     {
  181.         uart_putchar (UART0,(char)databuf[i]);
  182.     }
  183. }


  186. void SendHex(unsigned char hex) {
  187.   unsigned char temp;
  188.   temp = hex >> 4;
  189.   if(temp < 10) {
  190.     uart_putchar(UART0,temp + '0');
  191.   } else {
  192.     uart_putchar(UART0,temp - 10 + 'A');
  193.   }
  194.   temp = hex & 0x0F;
  195.   if(temp < 10) {
  196.     uart_putchar(UART0,temp + '0');
  197.   } else {
  198.    uart_putchar(UART0,temp - 10 + 'A');
  199.   }
  200. }

  202. void SendImageData(unsigned char ImageData[][80])
  203. {
  204.   

  206.     int lll1,lll2;
  207.     unsigned char crc = 0;
  208. lkcongzhongjiansaomiao();
  209. lkzhongjian();
  210.     /* Send Data */
  211.     uart_putchar(UART0,'*');
  212.     uart_putchar(UART0,'L');
  213.     uart_putchar(UART0,'D');

  215.     SendHex(0);
  216.     SendHex(0);
  217.     SendHex(0);
  218.     SendHex(0);
  219.    
  220.   //  imgyiwei[60][80];

  222.     for(lll2=0;lll2<80;lll2++)
  223.     {
  224.       
  225.       for(lll1=0;lll1<60; lll1++)
  226.         SendHex(ImageData[lll1][lll2]);
  227.     }
  228.    
  229.    
  230.    /* for(ll1=0;ll1<60;ll1++)
  231. {
  232.   for(ll0=0;ll0<80;ll0++)
  233.   {
  234.    if(imgyiwei[ll1][ll0]==0)
  235.       Draw_potL(ll0,ll1,0,1);
  236.     else
  237.       Draw_potL(ll0,ll1,1,1);
  238.   }
  239. }*/
  240.    

  242.     SendHex(crc);
  243.     uart_putchar(UART0,'#');
  244. }
  245. #if 1
  246. //编码器初始化
  247. void FTM_QUAD_init()
  248. {
  249.     /*开启端口时钟*/
  250.     SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_PORTA_MASK;

  252.     /*选择管脚复用功能*/
  253.    // PORTA_PCR12 = PORT_PCR_MUX(7);
  254.    // PORTA_PCR13 = PORT_PCR_MUX(7);
  255.     PORTA_PCR10 = PORT_PCR_MUX(6);
  256.     PORTA_PCR11 = PORT_PCR_MUX(6);

  258.     /*使能FTM1、FTM2时钟*/
  259.    // SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;
  260.     SIM_SCGC3|=SIM_SCGC3_FTM2_MASK;

  262.   //  FTM1_MOD = 65535; //可根据需要设置
  263.     FTM2_MOD = 65535;

  265.   //  FTM1_CNTIN = 0;
  266.     FTM2_CNTIN = 0;

  268.   //  FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
  269.     FTM2_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK; //禁止写保护
  270.   //  FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能
  271.     FTM2_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK; //FTMEN=1,关闭TPM兼容模式，开启FTM所有功能

  273.   //  FTM1_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式
  274.   //  FTM1_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式
  275.   //  FTM2_QDCTRL &= ~FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK; //选定编码模式为A相与B相编码模式   0x8u  0x00001000取反即 0x11110111
  276.    FTM2_QDCTRL |= 0x08;//~0x00u;
  277.    
  278.     FTM2_QDCTRL |= FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK; //使能正交解码模式
  279. //QUADMODE=1;
  280. //   FTM1_SC |= FTM_SC_CLKS(3);  //选择外部时钟
  281. //   FTM1_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3); //可根据需要选择
  282.     FTM2_SC |= FTM_SC_CLKS(3);
  283. //   FTM2_CONF |=FTM_CONF_BDMMODE(3);

  285. }
  286. #endif
  287. //**************************************************************************
  288. void  main(void)
  289. {
  290.     DisableInterrupts;
  291.    

  293.     dianji_canshu_init();

  295.     Priority_Set();
  296.     camera_init(imgbuff);                                  //这里设定  imgbuff 为采集缓冲区！！！！！！

  298.    
  299.     ftm_pwm_init(FTM0,FTM_CH4,10000,0);  //电机初始化
  300.     ftm_pwm_init(FTM0,FTM_CH5,10000,0);
  301.    
  302.    
  303.     ftm_pwm_init(FTM1,FTM_CH0,300,4495);//舵机初始化
  304.       
  305.     ftm_quad_init(FTM2);//编码器初始化

  307.    
  308.     pit_init_ms(PIT0,5);//定时器中断5ms
  309.      my_lcd_init();//液晶初始化
  310.    
  311.     set_vector_handler(PIT0_VECTORn,PIT0_IRQHandler);   // 设置中断服务函数到中断向量表里
  312.     enable_irq(PIT0_IRQn);                             // 使能PIT中断
  313.     set_vector_handler(PORTA_VECTORn,PORTA_IRQHandler);    //设置PORTA的中断服务函数为 PORTA_IRQHandler
  314.     set_vector_handler(DMA0_VECTORn,DMA0_IRQHandler);      //设置DMA0的中断服务函数为 DMA0_IRQHandler
  315.     EnableInterrupts;         
  316.   //  adc_init (ADC1_SE4a);
  317.   
  318. //gpio_init(PTE28,GPO,0);//off

  320.   
  321.     while(1)
  322.     {
  323.   //    gpio_init(PTE28,GPO,0);//off
  324.       camera_get_img();
  325.      // my_lcd_show();
  326.      if(LK_jishi_flag==1)
  327.       star_line_judg();
  328.    // lptmr_delay_ms(1000);
  329.     // gpio_init(PTE28,GPO,1);//off
  330. //sendimg((u8 *)imgyiwei, CAMERA_W * CAMERA_H);//我的上位机，不注释为向电脑发送图像
  331.     }
  332. }

  334. /*!
  335. *  @brief      PORTA中断服务函数
  336. *  @since      v5.0
  337. */
  338. void PORTA_IRQHandler()
  339. {
  340.     uint8  n = 0;    //引脚号
  341.     uint32 flag = PORTA_ISFR;
  342.     PORTA_ISFR  = ~0;                                   //清中断标志位

  344.     n = 29;                                             //场中断
  345.     if(flag & (1 << n))                                 //PTA29触发中断
  346.     {
  347.         camera_vsync();
  348.     }
  349. #if 0             //鹰眼直接全速采集，不需要行中断
  350.     n = 28;
  351.     if(flag & (1 << n))                                 //PTA28触发中断
  352.     {
  353.         camera_href();
  354.     }
  355. #endif
  356. }

  358. /*!
  359. *  @brief      DMA0中断服务函数
  360. *  @since      v5.0
  361. */
  362. //void PIT1_IRQHandler()
  363. //{
  364. //shizi_count++;
  365. //}
  366. void DMA0_IRQHandler()
  367. {
  368.     camera_dma();
  369.     img_extract((u8 *)imgyiwei, imgbuff,CAMERA_SIZE);
  370.          

  372. }

  374. void PIT0_IRQHandler(void)//定时器中断服务函数
  375. {
  376. //lcd_show_enable1=0;//注释掉是调用液晶
  377. PIT_Flag_Clear(PIT0);
  378.   if(lcd_show_enable1)//为0跳出液晶
  379.   {
  380.       my_lcd_show();
  381.   }
  382.   else
  383.   {
  384.      /*****************************************************脉冲提取*************************************************************/     
  385.   get_maichong();//获取电机转速
  386.   
  387.      if(LK_jishi_flag==0)
  388.       LK_jishi++;
  389.         if(LK_jishi==300)//起步延时1.5秒
  390.       go=1;//小车前进

  392.    
  393.     if(LK_jishi>=2000)
  394.         {
  395.           LK_jishi_flag=1;
  396.           LK_jishi=2000;
  397.         }



  401. /*****************************************************边线提取*************************************************************/  

  403. lkcongzhongjiansaomiao();//图像处理

  405.    if(star_lineflag==1)
  406.         LK_yanshi++;
  407.    
  408.        if(!star_lineflag&&go)
  409.      {
  410.        if(yunsu_flag==1)
  411.       mubiao_speed=dawan_speed;
  412.       else
  413.         lukuangudge();//路况判断      
  414.      }
  415.        else
  416.        if(LK_yanshi>30)//检测到起跑线
  417.          mubiao_speed=0;
  418.       //if(pof)
  419.         //mubiao_speed=0;
  420.      DSYJ_dianji_PID(mubiao_speed); //控制电机转速
  421.   
  422. /************************************************************************S弯判定****************************************************/  
  423. if(s_wan_flag)
  424. {
  425.     S1=1;
  426.     //s_wan_flag=0;
  427. }
  428. else
  429. {
  430. S=0;
  431. S1=0;
  432. }
  433.    
  434.     if(S1&&S<=25)
  435.       S++;

  437.    if(S>=25)
  438.    {
  439.      zhichong_flag=1;
  440.      //gpio_set(PTE1,1);
  441.    }
  442.    else
  443.    {
  444.      zhichong_flag=0;
  445.      //gpio_set(PTE1,0);
  446.    }
  447.    /*******************************************************坡道处理*****************************************************/  
  448.    // if(abs(my_piancha)<=16&&qvlv_quanju<=10&&duandian<12&&qulv_jinduan<12)
  449.     // tuoluoyivar=adc_once(ADC1_SE4a,ADC_8bit);
  450.    // else
  451.      // tuoluoyivar=104;
  452.    
  453.   /*  if(abs(tuoluoyivar-104)>40&&!podao_flag)
  454.     {
  455.       podao_flag=1;
  456.      // gpio_set(PTE1,1);
  457.     }
  458.     if(podao_flag&&podao_flag<800)
  459.     {
  460. podao_flag++;

  462.     }
  463. else
  464. {
  465. podao_flag=0;
  466. //gpio_set(PTE1,0);
  467. }

  469. if(podao_flag>0&&podao_flag<130)
  470. pof=1;
  471. else
  472. pof=0;*/
  473. /*******************************************************障碍处理*****************************************************/  

  475.     if(zhangai_right==1)
  476.     {
  477.   zhangaijishiright_flag=1;
  478.   zhangai_right=0;
  479.     }
  480.   else if(zhangai_left==1)
  481.   {
  482. zhangaijishileft_flag=1;
  483.    zhangai_left=0;
  484.   }

  486.   
  487.   if(zhangaijishileft_flag&&zhangaijishileft_flag<35)
  488.   {
  489.    zhangaijishileft_flag++;
  490.    // led(LED0, LED_ON);
  491.   }
  492.   else
  493.     if(zhangaijishiright_flag&&zhangaijishiright_flag<35)
  494.     {
  495.     zhangaijishiright_flag++;
  496.     }
  497.   else
  498.     zhangaijishiright_flag=zhangaijishileft_flag=0;
  499. /************************************************************************直道判定*直道判定*****************************************************/  

  501.     if(abs(my_piancha)<=13&&qvlv_quanju<=13&&duandian<10)
  502.     {
  503.       zhidao_flag++;      
  504.     }
  505.     else
  506.     {
  507.       zhidao_flag=0;
  508.     }
  509.     //gpio_turn(PTA17);
  510. /*****************************************************偏差处理*************************************************************/  

  512.   pianchachuli();
  513.    
  514.   }

  516.      
  517. }

  519. void Priority_Set(void)
  520. {
  521. // NVIC_SetPriorityGrouping(4);            //设置优先级分组,4bit 抢占优先级,没有亚优先级

  523.   NVIC_SetPriority(PORTA_IRQn,0);         //配置优先级
  524.   NVIC_SetPriority(DMA0_IRQn,1);          //配置优先级
  525.   NVIC_SetPriority(PIT0_IRQn,2);          //配置优先级

  527. }
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