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STM32F103C8T6单片机pwm精准驱动控制舵机程序

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楼主
ID:136098 发表于 2018-3-11 17:16 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
基于STM32F103C8T6单片机做的控制舵机的程序,用PWM精准驱动
程序如下:
  1. /***************STM32F103C8T6**********************
  2. * 文件名  :main.c
  3. * 描述    : 舵机测试
  4. * 实验平台:STM32F103C8T6
  5. * 备注    :使用定时器来产生pwm波,控制舵机动作
  6. * 接口    :TIM1, CH1-PB13, CH2-PB14, CH3-PB15

  7. ****************STM32F103C8T6**********************/
  8. #include "pwm_output.h"

  9. /* 配置TIM1复用输出PWM时用到的I/O  */
  10. static void TIM1_GPIO_Config(void)
  11. {
  12.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  13.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//定时器1时钟使能

  14.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//GPIOB时钟使能

  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  18.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  19. }

  20. /*配置TIM1输出的PWM信号的模式,如周期、极性、占空比 */
  21. static void TIM1_Mode_Config(void)
  22. {
  23.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  24.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  25.         /* PWM信号电平跳变值 */
  26.         u16 CCR1_Val = 0;        
  27.         u16 CCR2_Val = 0;
  28.         //u16 CCR3_Val = 50000;


  29. /* Time base configuration */
  30.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;//定时器周期,20ms
  31.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//时钟预分频
  32.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
  33.   TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数方式:向上计数

  34.   TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

  35.   /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */
  36.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//选择定时器模式:tim脉宽调制2
  37.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
  38.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  39.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
  40.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;//极性
  41.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;//开反向通道
  42.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  43.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

  44.   TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  45.   TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

  46.   /* PWM1 Mode configuration: Channel2 */

  47.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  48.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  49.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  50.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR2_Val;
  51.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  52.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;//开反向通道
  53.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  54.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;         

  55.   TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  56.   TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);      


  57.   /* PWM1 Mode configuration: Channel3 */
  58.   /*
  59.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  60.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  61.   TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
  62.   TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR3_Val;
  63.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
  64.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;//开反向通道
  65.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
  66.   TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;         

  67.   TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

  68.   TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);        */



  69.   TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);

  70.   /* TIM1 enable counter */
  71.   TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
  72.   TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);      
  73. }

  74. /*配置和初始化TIM1 */
  75. void TIM1_PWM_Init(void)
  76. {
  77.         TIM1_GPIO_Config();
  78.         TIM1_Mode_Config();      
  79. }

  80. //粗略延时 不精确!
  81. void Delay_us(unsigned int i)
  82. {
  83.         unsigned char t = 0;
  84.         for(;i>0;i--)
  85.         {
  86.                 for(t=0;t<10;t++)
  87.                 {
  88.                 }
  89.         }
  90. }

  91. void Delay_ms(unsigned int i)
  92. {
  93.         for(;i>0;i--)
  94.         {
  95.                 Delay_us(1000);
  96.         }
  97. }

  98. //舵机摆动
  99. void Servo_out (void)
  100. {
  101.         TIM1->CCR1 = 2000;//pwm波高电平持续时间,2ms
  102.         Delay_ms(2000);
  103.         while(1)
  104.         {
  105.                 TIM1->CCR1 = 1500;
  106.                 Delay_ms(1000);
  107.                 TIM1->CCR1 = 2500;      
  108.                 Delay_ms(1000);
  109.         }
  110. }
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沙发
ID:243748 发表于 2018-3-12 19:29 来自手机 | 只看该作者
好资料
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板凳
ID:289512 发表于 2018-3-31 11:56 | 只看该作者
好资料,可以参考下。。。。
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地板
ID:250176 发表于 2018-4-11 16:20 | 只看该作者
正好香做一个蓝牙控制电机,参考下,感谢
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5#
ID:421308 发表于 2019-7-12 15:33 | 只看该作者
想问一下舵机信号线接哪个IO口
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6#
ID:421308 发表于 2019-7-14 09:22 | 只看该作者
楼主在吗??请问哪个IO口怎么改啊
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7#
ID:583644 发表于 2019-7-14 12:00 | 只看该作者
拿走用了,
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8#
ID:436177 发表于 2019-7-17 09:53 来自手机 | 只看该作者
楼主求个压缩包
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