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stm32f407驱动步进电机（用限位传感器限制位置）

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楼主
ID:807127 发表于 2020-7-24 15:21 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 resumebb 于 2020-7-24 16:19 编辑

一、硬件
1.硬件准备：57步进电机（型号57CM18），驱动器TB6600，开发板STM32F407ZGT6，SN-4NDO限位金属传感器，检测面在9mm左右。



2.连线

驱动器右边分有两个区域

Signal：用于驱动器与开发板连接，进行电机的控制驱动。

ENA接口：当此信号有效时，驱动器将自动切断电机绕组电流，使电机处于自由状态（无保持转矩）。当此信号不连接时默认为无效状态，这时电机绕组通以电流，可正常工作。
DIR接口：控制电机旋转方向，信号有效时电机顺时针旋转，无效时逆时针旋转。
PUL接口：步进电机驱动器把控制器发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，驱动器每接受一个脉冲信号 PUL，就驱动步进电机旋转一个步距角，PUL 的频率和步进电机的转速成正比。对于最佳输入要求，此信号占空比最好 1:1，脉冲信号的频率不大于100KHz。
连接方式有两种方法：

（1）共阳极连接



将驱动器的ENA+,DIR+,PUL+接地， 阴极接电，也就是开发板的相对应的控制管脚。

（2）共阴极连接



如STM32F407接线如下:

ENA+（驱动器）  PE6（开发板）
DIR+（驱动器）  PE5（开发板）
PUL+（驱动器）  PC7（开发板）
ENA- DIR- PUL-（驱动器） GND（开发板）

3. High Voltage区域

该区域用于驱动器与步进电机连接。
和下图类似：




电机接法：





这里我采用的是驱动器接法是共阴极接法



对于电源，开发板使用3.3v，电机使用12v，1A，可根据实际情况调整。


4.细分

根据需求，该驱动器最多支持32细分，根据指示的S1,S2,S3开关状态调整驱动器侧面的dip拨码进行细分选择，同样可以通过S4,S5,S6三个开关控制电流大小，最大支持3.5A，峰值电流为4.0A。

我这里采用了4细分。具体如下图：



5.故障问题



PWR：绿灯，电源指示灯。
ALARM：红灯，故障（过流、过热和欠压）时亮。红灯亮起时，表明驱动器出故障了，
请立即切断驱动器电源，排除故障后再继续操作。

6.限位金属传感器

虽然说是传感器，但其实就是一个开关量，就跟光电开关一样。有两种接法：

  • PNP接法

蓝线接地，棕线接电源，黑色线作为输出接入开发板作为输入，在PNP接法中，常态黑色线为低电平，当传感器检测到物体时，会输出24V正电压。


NPN接法差别就是检测到物体时，黑线输出的是负电压。

我这里将传感器的黑线输出连接至KEY0作为对开发板的输入，当检测到物体时，PB0引脚会变为低电平。


二、代码

驱动器代码参照正点原子的例程，然后针对具体的情况做了相应的更改
主要用到了四个函数

void Driver_Init(void);//驱动器初始化

void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr, u16 psc)；//TIM8_CH2 初始化 单脉冲+重复计数模式

void Locate_Rle(long num, u32 frequency, DIR_Type dir) //相对定位函数

void Locate_Abs(long num, u32 frequency);/绝对定位函数

1.驱动初始化

由于ENA和DIR使用的引脚为PE6,PE5，因此在初始化中对它们进行相关的初始化即可（可以根据自己的开发板来更改引脚）。

整体流程：
定义GPIO结构体
使能GPIOE时钟
对结构体进行相关初始化，推挽输出，上拉等
设置PE5，输出为高电平沿顺时针方向
设置PE6,输出为低电平，使能输出


  1. void Driver_Init(void)

  3. {

  5.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;



  9.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);



  13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;

  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;

  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;

  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

  23.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

  25.         

  27.         GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);

  29.         GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);

  31. }
复制代码



2.定时器

定时器的时基单元主要有三个寄存器组成：16位计数器，自动重转载寄存器（包括一个影子寄存器），预分频器（控制计数器时钟），其中预分频计数器的时钟频率1——65535。

16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器
● 16位可编程(可以实时修改)预分频器，计数器时钟频率的分频系数为1～65536之间的任意
数值
● 4个独立通道：
─ 输入捕获
─ 输出比较
─ PWM生成(边缘或中间对齐模式)
─ 单脉冲模式输出
● 使用外部信号控制定时器和定时器互连的同步电路
● 如下事件发生时产生中断/DMA： ─ 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
─ 触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
─ 输入捕获
─ 输出比较
● 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
● 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理



因为用到TIME8与GPIOC（进行端口复用），所以使能对应的时钟。将GPIOC的Pin7复用为TIME8，对TIME8的结构体进行变量初始化，查开发手册可以知道，PC7复用功能为TIME8的CH2。



整体流程

配置TIME8，GPIOC时钟。
初始化TIM8，设置ARR（自动装填值即周期），PSC（时钟预分频系数）
设置TIM8_CH2的PWM模式，使能TIM2_CH2输出
使能TIM2

  1. <span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">/</span>***********************************************

  3. //TIM8_CH2(PC7) 单脉冲输出+重复计数功能初始化

  5. //TIM8 时钟频率 84*2=168MHz

  7. //arr:自动重装值

  9. //psc:时钟预分频数

  11. ************************************************/

  13. void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)

  15. {                                                         

  17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  19.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

  21.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  23.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;



  27.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);          //TIM8时钟使能   

  29.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);         //使能PORTC时钟                                                                                    



  33.         GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM8); //GPIOC7复用为定时器8

  35.         

  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;           //GPIOC7

  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能

  41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz

  43.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出

  45.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;      //下拉

  47.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);               //初始化PF9

  49.         

  51.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

  53.         

  55.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         

  57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值   

  59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

  61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式

  63.         TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

  65.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);



  69.         TIM_UpdateRequestConfig(TIM8,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/

  71.         TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/



  75.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

  77.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能

  79.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/

  81.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，右移一位

  83.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

  85.         TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx



  89.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能         

  91.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

  93.         

  95.         TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   使能或者失能指定的TIM中断



  99.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn;  //TIM8中断

  101.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级

  103.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级

  105.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能

  107.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

  109.         

  111.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源

  113.         TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8                                                                                          

  115. }

  117. 3.中断服务函数



  121. void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)

  123. {

  125.         if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断

  127.         {

  129.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位               

  131.                 if(is_rcr_finish==0)//重复计数器未设置完成

  133.                 {

  135.                         if(rcr_integer!=0) //整数部分脉冲还未发送完成

  137.                         {

  139.                                 TIM8->RCR=RCR_VAL;//设置重复计数值

  141.                                 rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲                                

  143.                         }else if(rcr_remainder!=0)//余数部分脉冲 不为0

  145.                         {

  147.                                 TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//设置余数部分

  149.                                 rcr_remainder=0;//清零

  151.                                 is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成                                

  153.                         }else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出                        

  155.                         TIM_GenerateEvent(TIM8,TIM_EventSource_Update);//产生一个更新事件 重新初始化计数器

  157.                         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);        //MOE 主输出使能        

  159.                         TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8                        

  161.                         if(motor_dir==CW) //如果方向为顺时针   

  163.                                 current_pos+=(TIM8->RCR+1);//加上重复计数值

  165.                         else          //否则方向为逆时针

  167.                                 current_pos-=(TIM8->RCR+1);//减去重复计数值                        

  169.                 }else

  171.                 {

  173. out:                is_rcr_finish=1;//重复计数器设置完成

  175.                         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,DISABLE);        //MOE 主输出关闭

  177.                         TIM_Cmd(TIM8, DISABLE);  //关闭TIM8                                

  179.                         printf("当前位置=%ld\r\n",current_pos);//打印输出

  181.                 }        

  183.         }

  185. }
复制代码


4.相对定位函数

首先判断脉冲如果小于0就停止运行。频率的取值在20-100000Hz之间，如果不在这个范围内就终止。

通过传入的参数dir可以知道旋转方向，若为顺时针，就用当前位置加上一个脉冲对应的步距，如果是逆时针就减去。

最后获取重复计数器的整数和余数部分，开启TIM8

  1. /********************************************

  3. //相对定位函数

  5. //num 0～2147483647

  7. //frequency: 20Hz~100KHz

  9. //dir: CW(顺时针方向)  CCW(逆时针方向)

  11. *********************************************/

  13. void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相对定位函数

  15. {

  17.         if(num<=0) //数值小等于0 则直接返回

  19.         {

  21.                 printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");

  23.                 return;

  25.         }

  27.         if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成  直接返回

  29.         {

  31.                 printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");

  33.                 return;

  35.         }

  37.         if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回

  39.         {

  41.                 printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");

  43.                 return;

  45.         }

  47.         motor_dir=dir;//得到方向        

  49.         DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向

  51.         

  53.         if(motor_dir==CW)//顺时针

  55.                 target_pos=current_pos+num;//目标位置

  57.         else if(motor_dir==CCW)//逆时针

  59.                 target_pos=current_pos-num;//目标位置

  61.         

  63.         rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分

  65.         rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分

  67.         is_rcr_finish=0;//重复计数器设置完成

  69.         TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8

  71. }

  73. 5.绝对定位函数



  77. 绝对定位函数很简单，也就是说给定一个位置，固定的让电机转到这个位置即可。



  81. 当给定目标位置与当前位置不同时，先判断旋转方向然后复制给DIR，因为不确定给的位置是正值还是负值，所以最后求重复计数器的时候加了一个abs绝对值。



  85. /********************************************

  87. //绝对定位函数

  89. //num   -2147483648～2147483647

  91. //frequency: 20Hz~100KHz

  93. *********************************************/

  95. void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//绝对定位函数

  97. {

  99.         if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脉冲还未发送完成 直接返回

  101.         {

  103.                 printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");

  105.                 return;

  107.         }

  109.         if((frequency<20)||(frequency>100000))//脉冲频率不在范围内 直接返回

  111.         {

  113.                 printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");

  115.                 return;

  117.         }

  119.         target_pos=num;//设置目标位置

  121.         if(target_pos!=current_pos)//目标和当前位置不同

  123.         {

  125.                 if(target_pos>current_pos)

  127.                         motor_dir=CW;//顺时针

  129.                 else

  131.                         motor_dir=CCW;//逆时针

  133.                 DRIVER_DIR=motor_dir;//设置方向

  135.                

  137.                 rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重复计数整数部分

  139.                 rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重复计数余数部分

  141.                 is_rcr_finish=0;//重复计数器未设置完成

  143.                 TIM8_Startup(frequency);//开启TIM8

  145.         }

  147. }
复制代码

6.限位传感器中断初始化
  1. void EXTIX_Init(void)
  2. {
  3.        
  4.         //PB0使用Exit0号中断线，PG1使用Exit1，PC2使用Exit2，PA3使用Exit3
  5.         NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
  6.         EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
  7.         GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;
  8.        

  10.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOG|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOB,GPIOG,GPIOC,GPIOA时钟

  12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟（中断需要使用AFIO时钟)
  13.        
  14.        
  15.        
  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PB0对应IO配置
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  19.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  20.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB0
  21.        
  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //PG1对应IO配置
  23.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
  24.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  25.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  26.   GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOG1
  27.        
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PC2对应IO配置
  29.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
  30.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  31.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  32.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC2
  33.        
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //PA3对应IO配置
  35.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
  36.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  37.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  38.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA3
  39.        



  43.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOB, EXTI_PinSource0);//PB0 连接到中断线0
  44.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOG, EXTI_PinSource1);//PG1 连接到中断线1
  45.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC, EXTI_PinSource2);//PC2 连接到中断线2
  46.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource3);//PA3 连接到中断线3
  47.        
  48.         //配置0号中断线
  49.   EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0|EXTI_Line1 | EXTI_Line2 | EXTI_Line3;//LINE0
  50.   EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断事件
  51.         //初始状态为低电平，当检测到物体时，KEY0输出高电平，此时INT0导通，变为低电平，即从上升沿跳变至下降沿时触发
  52.   EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
  53.   EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能LINE0
  54.   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
  55.        

  57.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//PB0对应的外部中断0
  58.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不区分优先级，只需要电平转换时进入中断即可
  59.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
  60.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
  61.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
  62.        
  63.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//外部中断2
  64.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级3
  65.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子优先级2
  66.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
  67.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
  68.        
  69.        
  70.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;//外部中断3
  71.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级2
  72.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子优先级2
  73.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
  74.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
  75.        
  76.        
  77.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中断4
  78.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//抢占优先级1
  79.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子优先级2
  80.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
  81.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
  82.           
  83. }
复制代码

7.电平检测与中断服务函数

  1. u8 Check_Sensor_State(void)
  2. {
  3.          
  4.     //高电平没有检测到
  5.     if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == SET)
  6.     {
  7.       return NO_Tagger;

  9.     }
  10.     //低电平检测到
  11.     else
  12.     {
  13.       return Tagger;   
  14.     }  
  15. }
复制代码
四个服务函数根据自己的需求写，可以正转反转，加减速，停止啥的
  1. void EXTI0_IRQHandler(void)
  2. {
  3.   if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)
  4.   {
  5.     //可以停止，可以反转
  6.     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
  7.   }
  8. }
复制代码





6.main函数

主函数也很简单，先进行相关初始化，通过按键操控电机，按下wkup就通过绝对定位函数回到零点，按下key0就以500hz的频率顺时针发送200脉冲，假如不设置细分，该操作就是顺时针旋转一圈，key1也是一样，逆时针发送500脉冲。这里设置了一个计数器i，工作了50次后led会有一个提示。



7.结果

最终运行程序，电机就会转动起来，同时驱动器下面的led灯会闪烁蓝色的灯光，通过脉冲加频率可以调整速度，也可以通过细分设定去调节。当用金属挡在传感器前时，黑色线输出正电压，PB0变为低电平，检测函数检测到电平发生变化，进入中断，停止电机或者反转都行，拿开物体后，电机恢复原来的运动状态。






中断服务函数里面可以根据具体需求来写，可以正转反转停止各种，我这里主函数开始一直让电机顺时针旋转，当检测到物体后进入中断，调取中断服务函数，打印一下exti（代码写成exit了）提示信息 ，然后设置电机进行逆时针旋转，当传感器没有被遮挡后，又恢复顺时针旋转。


完整项目（步进电机驱动+限位传感器）


需要用到驱动可以下载我打包的驱动包，将其放置在HARDWARE目录下，使用时调用driver.h文件即可，在使用时，根据具体电路图或者开发手册，调整驱动器对应的引脚号，电平，定时器，通道等初始化设置即可。

博客：https://blog.csdn.net/qq_41573860/article/details/107254090


步进电机.7z

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