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51单片机控制sg90舵机程序

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楼主
ID:429747 发表于 2018-11-20 10:46 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
舵机程序模块化，方便移植和使用

单片机源程序如下:
  1. #include<reg51.h>
  2. #include "servo.h"



  6. void main ( void )         //主函数
  7. {
  8.   InitialTimer();
  9.         for(;;)
  10.         {
  11.                 ControlLeftOrRight();
  12.         }
  13. }

  15. void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定时器中断函数
  16. {
  17.   TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
  18.         TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
  19.         TimeOutCounter ++;

  21.         switch ( LeftOrRight )
  22.         {
  23.                 case 0 :          //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
  24.                 {
  25.                         if( TimeOutCounter <= 3 )
  26.                         {
  27.                                 ControlPort = 1;
  28.                         }
  29.                         else
  30.                         {
  31.                                 ControlPort = 0;
  32.                         }
  33.                         break;
  34.                 }
  35.                 case 1 :     //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
  36.                 {
  37.                         if( TimeOutCounter <= 1 )
  38.                         {
  39.                                 ControlPort = 1;
  40.                         }
  41.                         else
  42.                         {
  43.                                 ControlPort = 0;
  44.                         }
  45.                         break;
  46.                 }
  47.                 case 2 :   //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
  48.                 {
  49.                         if( TimeOutCounter <= 6 )
  50.                         {
  51.                                 ControlPort = 1;
  52.                         }
  53.                         else
  54.                         {
  55.                                 ControlPort = 0;
  56.                         }
  57.                         break;
  58.                 }
  59.                 default : break;
  60.         }
  61.        
  62.         if( TimeOutCounter == 80 )         //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
  63.         {
  64.                 TimeOutCounter = 0;
  65.         }
  66. }
复制代码

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Servo_Model.zip (31.78 KB, 下载次数: 175)


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沙发
ID:34013 发表于 2018-11-21 10:01 | 只看该作者
下载的内容与贴出来的不相符
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板凳
ID:429747 发表于 2018-11-21 11:56 | 只看该作者
yanzeyuan33333 发表于 2018-11-21 10:01
下载的内容与贴出来的不相符

定时器中的switch的代码原来在servo.h中，上传审核的时候，管理员为了方便理解给改了
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地板
ID:207204 发表于 2020-4-23 13:16 | 只看该作者
谢谢楼主的分享，最近在编程，来点启发和思路
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