求教用51单片机做的超声波测距小车，数码管扫描和pwm的中断地址重叠了

ID:765385 · 发表于 2020-6-3 00:34

如题，用的是stc89c52单片机，本人新手，想做一个超声波测距小车，已实现测距，但连接小车时，小车不动，数码管闪烁。
希望实现功能:小车可以边运动边测距，距离墙50mm时可以左转，当左转四次后停止。
标红出为中断地址重叠出，希望各位大佬可以给出解决代码，谢谢大家
代码如下

#include"reg52.h"
#include <intrins.h>
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
sbit L_PWM=P1^4;
sbit R_PWM=P1^5;
sbit RX=P1^7;
sbit TX=P1^6;
unsigned int  time=0;
unsigned int  timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
bit    flag =0;
//--定义使用的IO--//
#define GPIO_DIG P0
#define L_go    IN1=0;IN2=1
#define L_back IN1=1;IN2=0
#define L_stop IN1=0;IN2=0
#define R_go    IN3=0;IN4=1
#define R_back IN3=1;IN4=0
#define R_stop IN3=0;IN4=0
#define car_go L_go;R_go;
#define car_back L_back;R_back
#define car_left R_go;L_stop
#define car_right L_go;R_stop
#define car_stop L_stop;R_stop
#define car_left_360 R_go;L_back
#define car_right_360 L_go;R_back
//定义数码管位选控制信号
sbit LSA=P2^0;
sbit LSB=P2^1;
sbit LSC=P2^2;
sbit LSD=P2^3;
//--定义全局变量--//
unsigned char code DIG_CODE[17]={
0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e};
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F的显示码
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
//数据定义
unsigned char l_tt=0; //定时器计数用
unsigned char l_Lpwm=0; //左轮PWM占空比值，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
unsigned char l_Rpwm=0; //右轮PWM占空比值，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
/*******************************************************************************
* 函数名       : DigDisplay
* 函数功能    : 使用数码管显示
* 输入       : 无
* 输出       : 无
*******************************************************************************/
void DigDisplay()
{
unsigned char i;
unsigned int j;
for(i=0;i<4;i++)
{
  switch(i)  //位选，选择点亮的数码管
  {
case(0):
LSA=0;LSB=1;LSC=1;LSD=1; break;//显示第1位
case(1):
LSA=1;LSB=0;LSC=1;LSD=1; break;//显示第2位
case(2):
LSA=1;LSB=1;LSC=0;LSD=1; break;//显示第3位
case(3):
LSA=1;LSB=1;LSC=1;LSD=0; break;//显示第4位
  }
  GPIO_DIG=disbuff[ i];//发送段码
  j=10;    //扫描间隔时间设定
  while(j--);
  GPIO_DIG=0xFF;//消隐
}
}
/********************************************************/
void Conut(void)
{
  time=TH0*256+TL0;
  TH0=0;
  TL0=0;

  S= (long)(time*0.17);    //算出来是MM
  if((S>=4000)||flag==1) //超出测量范围显示“ERR0”
  {
flag=0;
disbuff[3]=0xc0; //“-”
disbuff[2]=~0x50; //“-”
disbuff[1]=~0x50; //“-”
disbuff[0]=0x86; //“-”
  }
  else
  {
disbuff[0]=DIG_CODE[S%10000/1000];
disbuff[1]=DIG_CODE[S%1000/100];
disbuff[2]=DIG_CODE[S%100/10];
disbuff[3]=DIG_CODE[S%10/1];
  }
}
/********************************************************/
   void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
  {
flag=1;       //中断溢出标志
  }
/********************************************************/
void  zd3()  interrupt 3 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
  {
  TH1=0xf8;
  TL1=0x30;
  DigDisplay();
  timer++;
  if(timer>=100)
  {
timer=0;
TX=1;                //800MS  启动一次模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
  }
  }
/*********************************************************/
//TIMER0中断服务子函数产生PWM信号
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFC; //定时1毫秒，10格调速，为100HZ频率，此频率下效果比较好，过大有噪声，过小振动大
TL0=0X17;
l_tt++;
if(l_tt>9)l_tt=0; //比较用，10格调速

if(l_tt<=l_Lpwm){//左调速，占空比数值越大，输出高电平时间越宽，电机转速越高，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
L_PWM=1;
}
else{
  L_PWM=0;
}
if(l_tt<=l_Rpwm){//右调速，同上
  R_PWM=1;
}
else{
  R_PWM=0;
}
}
[ i]/*********************************************************/
[ i] void main( void )
[ i]  {  int i=0;
TMOD=0x11;    //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8;    //2MS定时
TL1=0x30;
ET0=1;          //允许T0中断
ET1=1;    //允许T1中断
TR1=1;    //开启定时器
EA=1;    //开启总中断

car_go; //前进
while(1)
{
  while(!RX);  //当RX为零时等待
  TR0=1;    //开启计数
  while(RX); //当RX为1计数并等待
  TR0=0; //关闭计数
   Conut(); //计算
  if(S<=500)
  {L_go;
  i++;}
  else
  {car_go;}
  if(i==3)
break;    //左转四次后跳出循环
}
car_stop;
  }
[ i]谢谢大家

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