51单片机开发板定时器中断和外部中断冲突

ID:883416 · 发表于 2021-2-21 22:08

想做一个四自由度的机械臂，如果不加上红外的外部中断的话舵机是可以好好转动的，加上了外部中断就有几率转的断断续续的

是定时器中断和外部中断冲突了吗？（雾）还是我的代码有问题？

至于定时器为什么设置为0.2ms，然后PWM给的数值也很奇怪，是因为我从某宝上面买的sg90不知道怎么的，给接近于高电平为0ms的PWM波到0度，接近于2ms的PWM波到180度（也可能是这里的问题？）

下面贴上单片机源代码，还请各位大佬多多指教

/******************************************************************************

操控方式：红外遥控和矩阵按键操控

舵机PWM接口接 P20\P21\P22\P23

******************************************************************************/

#include<reg52.h>
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;
#define GPIO_KEY P1//P1交给矩阵键盘
sbit dj1=P2^0;
sbit dj2=P2^1;
sbit dj3=P2^2;
sbit dj4=P2^3;
sbit key1=P3^1;
sbit key2=P3^0;
sbit IR=P3^2; //将红外接收引脚和外部中断0引脚定义在一起，这样一旦接收到信号就进入中断函数进行解码
//红外接收引脚和外部中断0的引脚是一个
uchar irdata[4];//irdata[4]存的是一组用户码和数据码、数据反码
uchar KeyValue;//定义键值，确定按下按键
uint time; //定义红外时间判断
uchar count=0;
uchar PWM_count1=1; //此数据是多次试验得到的结果
uchar PWM_count2=1;
uchar PWM_count3=1;
uchar PWM_count4=1;
/*延时函数*/
void delay(uint n) //延时一次约为0.01ms 用来判断脉冲时间
/*注意：0到65535*/
{
while(n--);
}
/*独立按键*/
void key()
{
if(key1==0)
{
delay(1000);
if(key1==0)
{
KeyValue=0;
PWM_count1=PWM_count2=PWM_count3=PWM_count4=1;
}
while(!key1);
}
if(key2==0)
{
delay(1000);
if(key2==0)
{
KeyValue=0; //待编写固定动作
}
}
}
/*矩阵键盘*/
void KeyDown()
{
char a=0;
GPIO_KEY=0x0f;
if(GPIO_KEY!=0x0f) //读取按键是否按下
{
delay(1000); //延时10ms进行消抖
if(GPIO_KEY!=0x0f) //再次检测键盘是否按下
{
//测试列
GPIO_KEY=0X0F;
switch(GPIO_KEY)
{
case(0X07): KeyValue=1;break;
case(0X0b): KeyValue=2;break;
case(0X0d): KeyValue=3;break;
case(0X0e): KeyValue=4;break;
}
//测试行
GPIO_KEY=0XF0;
switch(GPIO_KEY)
{
case(0X70): KeyValue=KeyValue;break;
case(0Xb0): KeyValue=KeyValue+4;break;
case(0Xd0): KeyValue=KeyValue+8;break;
case(0Xe0): KeyValue=KeyValue+12;break;
}
}
}
while((a<50)&&(GPIO_KEY!=0xf0))
{
delay(100);
a++;
}
}
/*红外遥控函数*/
void IR_init() //红外遥控初始化
{
IT0=1; //外部中断0触发方式选择位
EX0=1; //打开外部中断0允许位
EA=1; //总中断允许位
IR=1; //相当于打开外部中断0 此处意义为红外接收器打开
}
void Read_IR() interrupt 0 //执行中断:进行读取信号最后产生键值
{
uint i,j,k;
delay(700);//能进入中断函数就代表IR已经为0，此处的延时是为了判断延时的大体时间
if(IR==0)
{
k=1000;
while(IR==0&&(k>0))//检测引导码中9ms低电平
{
delay(1);
k--;
}
if(IR==1)//判断高电平
{
k=500;
while(IR==1&&(k>0))//检测引导码中4.5ms高电平
{
delay(1);
k--;
}
for(i=0;i<4;i++) //开始读取用户码和数据和数据反码，因为用户码和数据码、数据反码共有4组，所以外层有四组循环
{
for(j=0;j<8;j++)//每组数据有八位，故内层循环有八组，每次循环读一位
{
if(IR==0)
{
k=70;
while(IR==0&&(k>0))//检测0.56ms的低电平
{
k--;
delay(1);
}
}
if(IR==1)//进入高电平时间，这一块比较核心，它判断了高电平持续时间的长短
{
time=0;
k=500;
while(IR==1&&k>0)//开始检测高电平
{
delay(10);
time++;//time是以0.1ms为单位，因为dy(10)；
k--;
}
if(time>30)
return; //充当break
irdata[i]>>=1; //移位运算，空出最高为为下一次采集做准备
if(time>=8)//如果高电平持续时间超过0.85ms代表位是“1”
irdata[i]|=0x80;//或运算，给最高为置1
time=0;//重置
}
}
}
}
if(irdata[2]!=~irdata[3])//irdata[2]与irdata[3]分别是数据码和数据反码，此操作是检验数据准确性（~取反）
return;
}
switch(irdata[2])//反馈键值所对应的数值
{
case 0x44:KeyValue=1;break;
case 0x40:KeyValue=2;break;
case 0x43:KeyValue=3;break;
case 0x07:KeyValue=4;break;
case 0x15:KeyValue=5;break;
case 0x09:KeyValue=6;break;
case 0x16:KeyValue=7;break;
case 0x19:KeyValue=8;break;
case 0x0d:KeyValue=9;break;
case 0x0c:KeyValue=10;break;
case 0x18:KeyValue=11;break;
case 0x5e:KeyValue=12;break;
case 0x08:KeyValue=13;break;
case 0x1c:KeyValue=14;break;
case 0x5a:KeyValue=15;break;
case 0x42:KeyValue=16;break;
default:break;
}
}
/*定时器中断初始化*/
void Timer_Init() //定时器中断初始化
{
TMOD=0x01; //T0定时方式1
TH0=0xff; //设置定时器初值
TL0=0x48; //计数初值设置为0.2ms 每0.2ms进入一次中断，晶振频率:11.0592MHZ 200微秒
ET0=1; //打开定时器0的中断
TR0=1; //打开定时器0
EA=1;
}
/*中断发送PWM舵机控制函数*/
void Timer() interrupt 1 //定时器中断发生，每0.2ms一次，count来记录中断次数
//100次中断为20ms
//0--外部中断0，1--定时器中断0，2--外部中断1，3--定时器中断1，4--串行口中断1
{
TR0=0; //关闭定时器
TH0=0xff;
TL0=0x48; //重新赋计数初值为0.1ms
if(count<=PWM_count1) //舵机1
{
dj1=1;
}
else
{
dj1=0;
}
if(count<=PWM_count2) //舵机2
{
dj2=1;
}
else
{
dj2=0;
}
if(count<=PWM_count3) //舵机3
{
dj3=1;
}
else
{
dj3=0;
}
if(count<=PWM_count4) //舵机4
{
dj4=1;
}
else
{
dj4=0;
}
count++;
if(count>=100)
{
count=0;
}
TR0=1; //打开定时器
}
/*main函数*/
void main()
{
IR_init(); //红外遥控初始化 PS:红外接收引脚P3^2
Timer_Init(); //定时器中断初始化
while(1)
{
KeyDown();
key(); //舵机复位和自动动作
switch(KeyValue)
{
case 1:PWM_count1=1;break;//舵机1
case 2:PWM_count1=3;break;
case 3:PWM_count1=7;break;
case 4:PWM_count1=9;break;
case 5:PWM_count2=1;break;//舵机2
case 6:PWM_count2=3;break;
case 7:PWM_count2=7;break;
case 8:PWM_count2=9;break;
case 9:PWM_count3=1;break;//舵机3
case 10:PWM_count3=3;break;
case 11:PWM_count3=7;break;
case 12:PWM_count3=9;break;
case 13:PWM_count4=1;break;//舵机4
case 14:PWM_count4=3;break;
case 15:PWM_count4=7;break;
case 16:PWM_count4=9;break;
default:break;
}
}
}

复制代码

ID:213173 · 发表于 2021-2-22 06:26

本帖最后由 wulin 于 2021-2-22 09:51 编辑

单片机玩的就是时间和逻辑。你T0中断周期200us，EX0中断任务完成需近百ms。外部中断优先于定时中断，定时中断当然会频繁丢失。所有不是必须在中断中处理的事务都要放在主函数中处理。

ID:592807 · 发表于 2021-2-22 09:23

你的按键咋就这么奇葩呢

ID:57657 · 发表于 2021-11-29 23:11

请配置外部中断、定时器中断优先级控制寄存器 :PX0、PT0

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

51单片机开发板定时器中断和外部中断冲突

评分