一、本次使用的硬件
开发板：stm32f103c8t6核心板
电机：ULN2003 步进电机扩展板+普通42电机
二、简单原理及代码
1.原理
四相步进电机有两种运行方式 1.四相四拍；2.四相八拍。
拍数
指电机转过一个齿距角所需脉冲数，通俗的来讲拍数指的是步进电机运行时每转一个齿距所需的脉冲数。以四相电机为例，有四相单四拍运行方式即A-B-C-D-A，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，有四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
转动
给四个管脚一定频率的脉冲即可使其转动，脉冲频率越快，转动越快。反之转动越慢，脉冲次数越多，转动角度越大。
实现方式
使用最简单的延时控制脉冲，将数据放在数组内通过for循环发给驱动模块。不使用定时器或者复杂的计算，能实现短时间内将电机驱动起来。
2.主要函数
main.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"
//IN4: PB9 d
//IN3: PB8 c
//IN2: PB7 b
//IN1: PB6 a
int main(void)
{
Moto_Init(); //电机
delay_init(); //延时函数初始化
while(1)
{
Motor_Ctrl_Direction_Angle(1,180);//正转180度
delay_ms(500);
Motor_Ctrl_Direction_Angle(0,90);//反转90度
}
}
简单的执行正转180度，然后反转90度。中间的delay_ms()按需要修改,但是注意如果delay_ms()太短可能出现卡顿现象。因为执行上一个转动角度的任务需要一定的时间。所以要合理修改。
motor.c
#include "motor.h"
#include "delay.h"
unsigned short phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A 反转
unsigned short phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D 正转
/***************************************************/
// 电机模块与单片机连接引脚
//IN4: PB9 d
//IN3: PB8 c
//IN2: PB7 b
//IN1: PB6 a
void Moto_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;//引脚按着INT1顺序接就行了
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
引脚初始化的函数，可以按照自己所需使用的引脚进行修改。
void MotoRcw(void) //反转
{
int i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOB,phasecw[ i]);
delay_ms(3);
}
}
正转函数，修改 delay_ms()即可以改变转动速度，反转函数依然同样操作。
void Motor_Ctrl_Direction_Angle(int direction, int angle)
{
u16 j;
if(direction == 1)
{
for(j=0;j<64*angle/45;j++)
{
MotoRccw();//正转
}
MotorStop();//停止
}
else
{
for(j=0;j<64*angle/45;j++)
{
MotoRcw();//反转
}
MotorStop();//停止
}
}
控制电机转动角度函数
direction为方向变量，输入1为正转，0为反转。
angle为角度变量，可为0-360具有实际意义。
**注意:
j<64*angle/45
这一句是转动一度的数学公式，是根据这个步进电机本身的转子数计算出来的.
程序:
步进电机驱动程序.7z
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