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void UART_ISR () interrupt 4 { if(RI) //判断是接收中断产生 { RI = 0; //标志位清零 UartData = SBUF; //读入缓冲区的值 if((UartData >= 51) && (UartData <= 150))//左电机调速0~100个档位手机端软件进行调节 LeftSpeed = UartData*1.7; //把51~150映射到86~255 if((UartData >= 151) && (UartData <= 250))//右电机调速0~100个档位 手机端软件进行调节 RightSpeed = (UartData-100)*1.7; //把151~250映射到86~255 } }
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