四轴飞行器的一点想法

ID:91350 · 发表于 2015-10-1 13:29

      四轴飞行器貌似简单，真正做起来，平稳飞起来真的不容易！尤其是450mm机架的无刷电机飞行器。总的来说，硬件不难，真正的学问在于软件和算法，尤其是PID调节。以前我以为只要PID参数调试好了就能非常平稳的起飞，这是错的。PID控制器仅仅只能让飞行器平衡并做一些简单的姿态自纠，如果要做到真正的悬停和定位飞行光有PID控制器是远远不够的！大疆的创始人汪老板说过，为了让大疆飞行器像钉子一样定在空中平稳悬停，他的研发团队花了大半年的时间才成功。可能这就是大疆为什么不开源的原因。

   调试PID参数真的需要极大的耐心，前几天终于获得了比较理想的参数，终于可以飞起来了。但是还是有些震荡，数据可能需要一些微调。接下来就要增加超声波测距定高功能了，努力实现基本悬停。

   实现悬停后又有了新方案，用3G模块控制飞行器飞行实现云台视频数据传输，将飞行器和手机互联网联系起来。感觉这是个不错的主意，既可以学习些网络知识同时可以学习安卓开发。逼迫自己学习JAVA；先整一个开发板再说吧，先熟悉熟悉安卓。这些东西既有趣又实用。不过，对于我来说是个硬茬。这一切都必须有一个平稳的飞行平台。

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