四轴的一些心得

ID:91350 · 发表于 2015-10-1 13:28

      因为自己曾在阿莫和原子论坛提问并回答了一些有关四轴飞行器方面的疑问，从此结交了些“同志”。常见的问题是如何入手四轴飞行器。这里我说的四轴实作是指最大程度的DIY，除了电机和电调等自己无法生产的必要硬件外，尽量自己动手实作，飞控和遥控器硬件和软件独立设计，这样才有乐趣。否则，买个玩具玩玩好了。

      为此，根据自己制作经历说说入手四轴飞行器应该具备的基本条件。1，四轴飞行器是天上飞的玩意，炸机是非常正常的事；炸机就意味着烧钱，就拿450机架的四轴来说，硬件成本就接近千余大洋，所以必须有一定的经济基础；2，四轴飞行器是天上飞的玩意，起飞之前必须把PID参数测试好，测试PID既需要理论更需要强大的耐力支撑，尤其是450机架的四轴因为是无刷电机螺旋桨速度非常高，调试时有一定危险性，一定要做好防护；3，因为涉及到飞控软件，所以必须要有相当的编程基础，拿到一个CM3的最小系统板就能自己构建一个飞控程序工程模板，并独立调试程序；如果飞控用的资源较多，比如用了好几个中断资源，就要花很多时间测试程序运行情况，看是否发生死机的情况。本人就遇到过飞控死机的情况。如果飞控死机，后果很严重这时遥控器无法与飞控通信，如果是飞行当中死机就极有可能坠毁。所以程序一定要经过大量时间的测试，只有健壮的代码才能拿去试飞。4，做四轴最好是有个小团队，最好是做小四轴；四轴越大越难成功；5，飞行器必须控制重量，越轻PID参数越容易出结果，也就是说越容易得到平衡参数；6，动手前要有一定的电子电路理论基础，至少要搞懂电调的工作原理以及如何自己编程设置电调；7，做四轴可能会遇到各种各样的问题，要勇于与人交流。有时候人家一句话抵得上自己读几天的理论资料。虚心求教不是丑事！有时候我就纳闷了，有些人自己明明问题没有搞懂却不好意思开口，宁愿一辈子不懂也不愿意开金口求教于人。北京刘工是个老工程师，却常常愿意与我一起讨论51单片机的事情，真的令人肃然起敬！8，试飞时要找个大场地，我等P民，身边也没有一个半个城管什么的保护，万一飞机从天上掉下来砸到人，麻烦就搞大了。

      独立自主做四轴是个技术活，技术含量比较高。必须非常尊重这种手艺人！

      最近一直在学习JAVA以及互联网方面的知识；希望能在物联网方面有所涉猎。今天做了个大买卖，在淘宝花了0.8元买了个BEEP，运费却克了10块大洋，感觉亏大了。

ID:99525 · 发表于 2015-12-28 01:12

单人完成四轴机还是比较辛苦的

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