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串口助手+STM32F103C8T6单片机舵机控制程序

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楼主
ID:1049390 发表于 2022-10-28 17:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
单片机源程序如下:
  1. #include "main.h"

  3. /*******************************************************************************

  5.         主控：STM32F103C8T6 库函娄版
  6.         舵机：SG90（180度）
  7.         说明：
  8.                 本例程是通过串口助手手动发送a b c d e分别控制-90度 -45度 0度 45度 90度转角；
  9.                 使用PB6（TIM4_CH1）做PWM输出
  10.         
  11. ********************************************************************************/

  13. int main(void)
  14. {
  15.         u8 usart_data;
  16.         TIM4_CH1_PWM_Init(1999,719);//PWM频率=72000000/（719+1）/（1999+1）=50hz=20ms
  17.         Usart1_Pin_Init(9600);
  18.         printf("初始化成功\r\n");
  19.         
  20.         while(1)
  21.         {
  22.                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) == RESET);   //EST :不为空 RESET：为空
  23.                 usart_data = USART_ReceiveData(USART1);
  24.                 //while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_TXE) == RESET); // while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_IT_TXE) != RESET);
  25.                 //USART_SendData(USART1,usart_data);
  26.                 switch(usart_data){
  27.                         case 'a':
  28.                                 //-90度
  29.                                 TIM_SetCompare1(TIM4,1750);//占空比（2000-1750）/2000*20ms=2.5ms
  30.                                 usart_data =0;//为什么清零，由于博主串口发送字符串时最后会带有一个换行符。下一次发送时不会立刻响应
  31.                                 break;
  32.                         case 'b':
  33.                                 //45度
  34.                                 TIM_SetCompare1(TIM4,1800);//占空比（2000-1800）/2000*20ms=2ms
  35.                                 usart_data =0;
  36.                                 break;
  37.                         case 'c':
  38.                                 //0度
  39.                                 TIM_SetCompare1(TIM4,1850);//占空比（2000-1850）/2000*20ms=1.5ms
  40.                                 usart_data =0;
  41.                                 break;
  42.                         case 'd':
  43.                                 //-45度
  44.                                 TIM_SetCompare1(TIM4,1900);//占空比（2000-1900）/2000*20ms=1ms        
  45.                                 usart_data =0;
  46.                                 break;
  47.                         case 'e':
  48.                                 //-90度
  49.                                 TIM_SetCompare1(TIM4,1945);//占空比（2000-1945）/2000*20ms=0.5ms  
  50.                                 usart_data =0;
  51.                                 break;                        
  52.                         default:
  53.                                 printf("default :%c \r\n",usart_data);
  54.                                 break;                        
  55.                 }
  56.         }
  57. }
复制代码
  1. #include "steering_engine.h"

  3. //TIM4 PWM初始化
  4. void TIM4_CH1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  5. {
  6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
  8.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruct;
  9.         
  10.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
  11.         
  12.         //要开启复用功能的时钟才能重映射
  13.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  ,ENABLE);
  14.         
  15.         //TIM3部分重映射
  16.         /*
  17.         *查看数据手册，引脚的定时器通道是完全映射，还是部分映射
  18.         *二者调用参数不相同
  19.         *完全映射 ：GPIO_FullRemap_TIM4
  20.         *部分映射 ：GPIO_PartialRemap_TIM4
  21.         */
  22. //        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM4,ENABLE);
  23.         
  24.         //设置该引脚为复用输出功能
  25.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  26.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
  27.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  28.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
  29.         
  30.         //初始化TIM4
  31.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = arr;//重装载值
  32.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = psc;//预分频值
  33.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0; //时钟分频1、2、4分频        
  34.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//设置计数模式
  35.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStruct);
  36.         
  37.         //初始化输出比较参数
  38.         TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式
  39.         TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//比较输出使能
  40.         TIM_OCInitTypeStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性
  41.         TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruct); //根据TIMX的参数设定初始化外设 TIMX OC2,TIMX OC3....
  42.         
  43.         //使能预装载寄存器
  44.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
  45.         
  46.         //使能定时器
  47.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
  48. }
复制代码
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