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STM32之TIM2收发四路超声波（寄存器版）

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楼主
ID:250368 发表于 2017-11-17 12:06 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
如题，采用定时器2控制。不喜勿喷。

单片机源程序如下:
  1. #include "timer.h"
  2. /**************************************************************************
  3. 函数功能：定时器3通道3输入捕获初始化
  4. 入口参数：入口参数：arr：自动重装值  psc：时钟预分频数
  5. 返回  值：无
  6. **************************************************************************/
  7. void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)       
  8. {         
  9.         RCC->APB1ENR|=1<<0;     //TIM2时钟使能     
  10.         RCC->APB2ENR|=1<<2;            //使能PORTB时钟  
  11.        
  12.         GPIOA->CRL&=0X00000000;
  13.   GPIOA->CRL|=0X22228888;       
  14.        
  15.   TIM2->ARR=arr;                  //设定计数器自动重装值   
  16.         TIM2->PSC=psc;                  //预分频器
  17.        
  18.   TIM2->CCMR1|=1<<0;        //选择输入端  1通道配置为输入
  19.         TIM2->CCMR1|=0<<4;         //配置输入滤波器 不滤波
  20.         TIM2->CCMR1|=0<<2;         //配置输入分频,不分频
  21.         TIM2->CCER|=1<<0;         //允许捕获计数器的值到捕获寄存器中       
  22.         TIM2->CCER|=0<<1;         //上升沿捕获
  23.         TIM2->DIER|=1<<1;   //允许捕获中断
  24.        
  25.         TIM2->CCMR1|=1<<8;        //选择输入端  2通道配置为输入
  26.         TIM2->CCMR1|=0<<12;         //配置输入滤波器 不滤波
  27.         TIM2->CCMR1|=0<<10;         //配置输入分频,不分频
  28.         TIM2->CCER|=1<<4;         //允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
  29.         TIM2->CCER|=0<<5;         //上升沿捕获
  30.         TIM2->DIER|=1<<2;   //允许捕获中断

  32.         TIM2->CCMR2|=1<<0;        //选择输入端  3通道配置为输入
  33.         TIM2->CCMR2|=0<<4;         //配置输入滤波器 不滤波
  34.         TIM2->CCMR2|=0<<2;         //配置输入分频,不分频
  35.         TIM2->CCER|=1<<8;         //允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
  36.         TIM2->CCER|=0<<9;         //上升沿捕获
  37.         TIM2->DIER|=1<<3;   //允许捕获中断
  38.        
  39.         TIM2->CCMR2|=1<<8;          //0选择输入端  4通道配置为输入
  40.         TIM2->CCMR2|=0<<12;          //4配置输入滤波器 不滤波
  41.         TIM2->CCMR2|=0<<10;         //2配置输入分频,不分频
  42.         TIM2->CCER|=1<<12;         //允许捕获计数器的值到捕获寄存器
  43.   TIM2->CCER|=0<<13;         //CH4上升沿捕获
  44.         TIM2->DIER|=1<<4;   //允许捕获中断               
  45.        

  47.         TIM2->DIER|=1<<0;   //允许更新中断       
  48.         TIM2->CR1|=0x01;    //使能定时器3
  49.         MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQn,1);
  50. }
  51. /**************************************************************************
  52. 函数功能：超声波接收回波函数
  53. 入口参数：无
  54. 返回  值：无
  55. **************************************************************************/
  56. u16 TIM2CH1_CAPTURE_STA,TIM2CH1_CAPTURE_VAL;
  57. void ReadT2C1_Distane(void)
  58. {   
  59.        
  60.          PAout(4)=1;
  61.          delay_us(15);  
  62.          PAout(4)=0;       
  63.                         if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
  64.                         {
  65.                         DisT2C1=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
  66.                         DisT2C1*=65536;                                                //溢出时间总和
  67.                         DisT2C1+=TIM2CH1_CAPTURE_VAL;                //得到总的高电平时间
  68.       DisT2C1=DisT2C1*170/1000;
  69.                         printf("DIST2C1:%d\n",DisT2C1);
  70.                         TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;                        //开启下一次捕获
  71.                   }                               
  72. }

  74. u16 TIM2CH2_CAPTURE_STA,TIM2CH2_CAPTURE_VAL;
  75. void ReadT2C2_Distane(void)
  76. {   
  77.          PAout(5)=1;
  78.          delay_us(15);  
  79.          PAout(5)=0;       
  80.                         if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
  81.                         {
  82.                         DisT2C2=TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F;
  83.                         DisT2C2*=65536;                                                //溢出时间总和
  84.                         DisT2C2+=TIM2CH2_CAPTURE_VAL;                //得到总的高电平时间
  85.                         DisT2C2=DisT2C2*170/1000;
  86.                         printf("DIST2C2:%d\n",DisT2C2);
  87.                         TIM2CH2_CAPTURE_STA=0;                        //开启下一次捕获
  88.                   }                               
  89. }

  91. u16 TIM2CH3_CAPTURE_STA,TIM2CH3_CAPTURE_VAL;
  92. void ReadT2C3_Distane(void)
  93. {   
  94.          PAout(6)=1;
  95.          delay_us(15);  
  96.          PAout(6)=0;       
  97.                         if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
  98.                         {
  99.                         DisT2C3=TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
  100.                         DisT2C3*=65536;                                                //溢出时间总和
  101.                         DisT2C3+=TIM2CH3_CAPTURE_VAL;                //得到总的高电平时间
  102.                         DisT2C3=DisT2C3*170/1000;
  103.                         printf("DIST2C3:%d\n",DisT2C3);
  104.                         TIM2CH3_CAPTURE_STA=0;                        //开启下一次捕获
  105.                   }                               
  106. }

  108. u16 TIM2CH4_CAPTURE_STA,TIM2CH4_CAPTURE_VAL;
  109. void ReadT2C4_Distane(void)
  110. {   
  111.        
  112.          PAout(7)=1;
  113.          delay_us(15);  
  114.          PAout(7)=0;       
  115.                         if(TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
  116.                         {
  117.                         DisT2C4=TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X3F;
  118.                         DisT2C4*=65536;                                                //溢出时间总和
  119.                         DisT2C4+=TIM2CH4_CAPTURE_VAL;                //得到总的高电平时间
  120.                         DisT2C4=DisT2C4*170/1000;
  121.                         printf("DIST2C4:%d\n",DisT2C4);
  122.                         TIM2CH4_CAPTURE_STA=0;                        //开启下一次捕获
  123.                   }                               
  124. }
  125. /**************************************************************************
  126. 函数功能：超声波回波脉宽读取中断
  127. 入口参数：无
  128. 返回  值：无
  129. 作    者：平衡小车之家
  130. **************************************************************************/
  131. void TIM2_IRQHandler(void)
  132. {                                                                   
  133.         u16 tsr;
  134.         tsr=TIM2->SR;
  135.        
  136. /*******************************************************************
  137.        
  138. ********************************************************************/
  139.         if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
  140.                                 {
  141.                                                                 if(tsr&0X01)//溢出
  142.                                                                 {            
  143.                                                                                 if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
  144.                                                                                 {
  145.                                                                                         if((TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
  146.                                                                                         {
  147.                                                                                                 TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
  148.                                                                                                 TIM2CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
  149.                                                                                         }else TIM2CH1_CAPTURE_STA++;
  150.                                                                                 }         
  151.                                                                 }
  152.                                                            if(tsr&0x02)//捕获1发生捕获事件
  153.                                             {       
  154.                                                                                         if(TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
  155.                                                                                         {                                 
  156.                                                                                         TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
  157.                                                                                         TIM2CH1_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR1;        //获取当前的捕获值.
  158.                                                                                         TIM2->CCER&=~(1<<1);                        //CC1P=0 设置为上升沿捕获
  159.                                                                                   }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
  160.                                            {
  161.                                                                                         TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;                        //清空
  162.                                                                                         TIM2CH1_CAPTURE_VAL=0;
  163.                                                                                         TIM2CH1_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
  164.                                                                                         TIM2->CNT=0;                                        //计数器清空
  165.                                                                                         TIM2->CCER|=1<<1;                                 //CC1P=1 设置为下降沿捕获
  166.                                                         }                    
  167.                                                     }                                                                                   
  168.                    }
  169.                                
  170. /*************************************************************************/
  171.                          
  172. /*************************************************************************/

  174.         if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
  175.                                 {
  176.                                                                 if(tsr&0X01)//溢出
  177.                                                                 {            
  178.                                                                                 if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
  179.                                                                                 {
  180.                                                                                         if((TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
  181.                                                                                         {
  182.                                                                                                 TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
  183.                                                                                                 TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
  184.                                                                                         }else TIM2CH2_CAPTURE_STA++;
  185.                                                                                 }         
  186.                                                                 }
  187.                                                            if(tsr&0x04)//捕获2发生捕获事件
  188.                                             {       
  189.                                                                                         if(TIM2CH2_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
  190.                                                                                         {                                 
  191.                                                                                         TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
  192.                                                                                         TIM2CH2_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR2;        //获取当前的捕获值.
  193.                                                                                         TIM2->CCER&=~(1<<5);                        //CC1P=0 设置为上升沿捕获
  194.                                                                                   }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
  195.                                            {
  196.                                                                                         TIM2CH2_CAPTURE_STA=0;                        //清空
  197.                                                                                         TIM2CH2_CAPTURE_VAL=0;
  198.                                                                                         TIM2CH2_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
  199.                                                                                         TIM2->CNT=0;                                        //计数器清空
  200.                                                                                         TIM2->CCER|=1<<5;                                 //CC1P=1 设置为下降沿捕获
  201.                                                         }                    
  202.                                                     }                                                                                   
  203.                    }
  204. /***************************************************************************************
  205.                          
  206. ****************************************************************************************/

  208.         if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
  209.                                 {
  210.                                                                 if(tsr&0X01)//溢出
  211.                                                                 {            
  212.                                                                                 if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
  213.                                                                                 {
  214.                                                                                         if((TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
  215.                                                                                         {
  216.                                                                                                 TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
  217.                                                                                                 TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
  218.                                                                                         }else TIM2CH3_CAPTURE_STA++;
  219.                                                                                 }         
  220.                                                                 }
  221.                                                            if(tsr&0x08)//捕获1发生捕获事件
  222.                                             {       
  223.                                                                                         if(TIM2CH3_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
  224.                                                                                         {                                 
  225.                                                                                         TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
  226.                                                                                         TIM2CH3_CAPTURE_VAL=TIM2->CCR3;        //获取当前的捕获值.
  227.                                                                                         TIM2->CCER&=~(1<<9);                        //CC1P=0 设置为上升沿捕获
  228.                                                                                   }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
  229.                                            {
  230.                                                                                         TIM2CH3_CAPTURE_STA=0;                        //清空
  231.                                                                                         TIM2CH3_CAPTURE_VAL=0;
  232.                                                                                         TIM2CH3_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
  233.                                                                                         TIM2->CNT=0;                                        //计数器清空
  234.                                                                                         TIM2->CCER|=1<<9;                                 //CC1P=1 设置为下降沿捕获
  235.                                                         }                    
  236.                                                     }                                                                                   
  237.                    }
  238. /***************************************************************************
  239.                          
  240. ****************************************************************************/

  242.         if((TIM2CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
  243.                                 {
  244.                                                                 if(tsr&0X01)//溢出
  245. ……………………

  247. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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沙发
ID:276828 发表于 2019-4-9 08:30 | 只看该作者
你好，你这程序超声波引脚没有定义？
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