非常详细的平衡车测倾斜角资料
在直立控制原理的章节中，我们学习到，完成小车的直立控制需要测量小车的倾角和角速度。如图1所示。本节我们将介绍两种传感器来帮助我们完成这项工作。
图 平衡小车直立控制原理图
1.线加速度传感器
角度的测量可以使用加速度传感器，加速度传感器有两种：一种是角加速度 计，另一种就是线加速度计，这边需要使用的是线加速度计。加速度传感器可测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。InvenSense公司推出的MPU6050就集成了三轴加速度计，可以通过IIC接口同时输出三个方向上的加速度信号。
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