这个是超声波测距的代码，可以添加stm32程序中，并且有测距的组件就可以使用了。
还附加有原理讲解图文word
HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。像智能小车的测距以及转向，或是一些项目中，常常会用到。智能小车测距可以及时发现前方的障碍物，使智能小车可以及时转向，避开障碍物。 HC-SR04基本工作原理： (1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。 (2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回； (3)有信号返回， 通过IO口ECHO输出一个高电平， 高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。 程序编写思路是：1、配置好使用到的GPIO以及定时器； 2、给模块TRIG端口发送大于10us的高电平信号，当收、收到ECHO回响信号是，打开定时器开始定时； 3、当回响信号消失，关闭定时器； 4、通过定时器定时时间来确定距离。 先由触发信号启动HC-RS04测距模块，也就是说，主机要先发送至少10us的高电平，触发HC-RS04,模块内部发出信号是传感器自动回应的，我们不用去管它。输出回响信号是我们需要关注的。信号输出的高电平就是超声波发出到重新返回接收所用的时间。用定时器，可以把这段时间记录下来，算出距离，结果要除于2，因为总时间是发送和接收的时间总和。 
单片机源程序如下:
- #include "cs.h"
- #include "stm32f10x.h"
- #include "delay.h"
- #include "usart.h"
- /*记录定时器溢出次数*/
- uint overcount=0;
- /*设置中断优先级*/
- void NVIC_Config(void)
- {
- NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructer;
-
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
-
- NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
- NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
- NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
- NVIC_InitStructer.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
-
- NVIC_Init(&NVIC_InitStructer);
- }
- /*初始化模块的GPIO以及初始化定时器TIM2*/
- void CH_SR04_Init(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer;
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructer;
-
- RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
-
- /*TRIG触发信号*/
- GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8;
- GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructer);
-
- /*ECOH回响信号*/
- GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
- GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
- GPIO_Init(GPIOB, & GPIO_InitStructer);
-
- /*定时器TIM2初始化*/
- TIM_DeInit(TIM2);
- TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Period=999;//定时周期为1000
- TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_Prescaler=71; //分频系数72
- TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
- TIM_TimeBaseInitStructer.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
- TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructer);
-
- TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//开启更新中断
- NVIC_Config();
- TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器使能
-
- }
- float Senor_Using(void)
- {
- float length=0,sum=0;
- u16 tim;
- uint i=0;
- /*测5次数据计算一次平均值*/
- while(i!=5)
- {
- PBout(8)=1; //拉高信号，作为触发信号
- delay_us(20); //高电平信号超过10us
- PBout(8)=0;
- /*等待回响信号*/
- while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==RESET);
- TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//回响信号到来，开启定时器计数
-
- i+=1; //每收到一次回响信号+1，收到5次就计算均值
- while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_9)==SET);//回响信号消失
- TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//关闭定时器
-
- tim=TIM_GetCounter(TIM2);//获取计TIM2数寄存器中的计数值，一边计算回响信号时间
-
- length=(tim+overcount*1000)/58.0;//通过回响信号计算距离
-
- sum=length+sum;
- TIM2->CNT=0; //将TIM2计数寄存器的计数值清零
- overcount=0; //中断溢出次数清零
- delay_ms(100);
- }
- length=sum/5;
- return length;//距离作为函数返回值
- }
- void TIM2_IRQHandler(void) //中断，当回响信号很长是，计数值溢出后重复计数，用中断来保存溢出次数
- {
- if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)!=RESET)
- {
- TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断标志
- overcount++;
-
- }
- }
超声波测距.7z
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