本帖最后由 太空将军 于 2018-5-20 03:53 编辑
麦克纳纳姆轮是一种全向轮，底盘可以向前向后，也可以像螃蟹左右横向移动，原地转动，任何方向的飘逸都行，所以挺好玩的，所以将最简单最精髓的部分分享出来，一定要切记！切记！切记！参考资料论文中我画圈的逆运动学公式，自己利用数学算一下，不难的。（论文中其它部分完全可以忽略，因为我们搞应用的，就是把别人的研究成果拿来用就好了）你是学霸非要全部看懂，我不拦你滴！只需要提供X_Y_W_speed的值，就能逆运算出W1、W2、W3、W4四个轮子的转速！！！超级简单
制作出来的智能车实物图：
部分单片机源程序如下:
- //地点：武夷学院机器人实验室
- //作者：0721的
- //描述：RM战车2号程序
- //交流QQ:825470791
- //轮子的安装请参考图片！！！！
- int32_t L=250,W=200,R=75; //车尺寸，单位mm
- int32_t X_speed=0;
- int32_t Y_speed=0;
- int32_t W_speed=0;
- int32_t right_or_left=0;
- int32_t forward_or_back=0;
- int32_t W_right_or_left=0;
- char motor1_Direction; //0或者1 四个轮子方向
- char motor2_Direction; //0或者1
- char motor3_Direction; //0或者1
- char motor4_Direction; //0或者1
- int32_t W1=0,W2=0,W3=0,W4=0; //四个电机的转速
- int pwm_data1=0,pwm_data2=0; //电机1、2输出
- int pwm_data3=0,pwm_data4=0; //电机3、4输出
- W1=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R; //矩阵运算得出W1,W2,W3,W4
- W2=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2-W*W_right_or_left*W_speed-L*W_speed)/R;
- W3=((forward_or_back)*X_speed*2-(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //此处强烈建议参考文件夹中的论文中的
- W4=((forward_or_back)*X_speed*2+(right_or_left)*Y_speed*2+W*W_right_or_left*W_speed+L*W_speed)/R; //我打红圈的逆运动学公式，可能加减符号有问题！
-
- if(W1>0)motor1_Direction=0;else motor1_Direction=1;//0为正转，1为反转
- if(W2>0)motor2_Direction=0;else motor2_Direction=1;
- if(W3>0)motor3_Direction=0;else motor3_Direction=1;
- if(W4>0)motor4_Direction=0;else motor4_Direction=1;
-
- pwm_data1=2*abs(W1); //pwm为算出的占空比值
- pwm_data2=2*abs(W2);
- pwm_data3=2*abs(W3);
- pwm_data4=2*abs(W4);
- if(pwm_data1<0)pwm_data1=0;if(pwm_data1>75)pwm_data1=75; //限值，万一算出来的值超过了你最大PWM允许的值需要限值的
- if(pwm_data2<0)pwm_data2=0;if(pwm_data2>75)pwm_data2=75; //我的是75，你的根据你的PWM思路自己掌握
- if(pwm_data3<0)pwm_data3=0;if(pwm_data3>75)pwm_data3=75;
- if(pwm_data4<0)pwm_data4=0;if(pwm_data4>75)pwm_data4=75;
- //电机的正反转接线能否正确，靠你自己啦！！加油！！
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