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基于51单片机和L298N的小车制作

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楼主
ID:381204 发表于 2018-9-27 21:38 来自手机 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
到目前为止， 总算把51单片机过了一遍， 本来暑假就要完成的任务一直拖到了现在。  51学完， 就想着先做点东西， 就从小车开始。
     玩小车最重要的是什么？ 电机。这个就不用多解释了。 从今天早上开始到现在 总算是知道点皮毛了。 因为有学长做过这东西， 所以做起来也有大概的方向  知道是要搞哪些东西。 现在主要是L298N电机驱动和PWM脉冲控制。  
什么是L298N电机驱动？ 什么是PWM脉冲？
一开始我一无所知， 实验室里面有L298N驱动 但是我只知道它是L298N驱动， 对于怎么使用却是一点也不知道。 在网上找教程， 淘宝上找资料； 挣扎了一个上午总算是知道了L298N驱动怎么使用， 相应I/O口的含义以及用途。  给一个传送门：我是L298N驱动资料地址： L298N_电机驱动模块_程序书.doc (1.13 MB, 下载次数: 38)
那什么是PWM呢？ PWM是脉冲宽度调制， 在电机方面主要是通过改变占空比来改变电机的转速， 从而实现加速、减速、转弯等基本功能。 什么是占空比？ 占空比指的是一个周期内， 高电平占这个周期的比例。  占空比越高，
电压输出就越高， 电机转动的就越快。
在飞思卡尔、stm32 等芯片中有专门的模块用来控制PWM， 但是在51单片机中则没有， 所以需要用到内部的定时器来实现， 相对来说比较麻烦。 关于51单片机输出PWM波可以参考一下这篇文章：如果利用51单片机输出PWM波。
我感觉这个网站对现在我也挺好的。
代码部分：
程序一： 通过P2^0和P2^1口来控制电机的转动， 通过按键来控制电机转动的快慢。
  1. #include <reg52.h>

  3. typedef unsigned int u16;
  4. typedef unsigned char u8;

  6. sbit PWM1 = P2^0;                 
  7. sbit PWM2 = P2^1;
  8. sbit key_add = P3^2;
  9. sbit key_less = P3^3;

  11. u16 count = 50, time;

  13. void init0()
  14. {
  15.         TMOD = 0x01;         // 方式一
  16.         TH0 = (65536 - 10)/256;                // 赋初值
  17.         TL0 = (65536 - 10)%256;
  18.         TR0 = 1;       // 开启定时器0
  19.         EA = 1;                   // 开启总中断
  20.         ET0 = 1;       // 定时器0允许中断
  21. }
  22. void delayms(u16 z)   // 延迟函数
  23. {
  24.         u16 i, j;
  25.         for (i = z; i > 0; i--)
  26.                 for (j = 110; j > 0; j--);
  27. }
  28. void speed_add()     // 加速函数
  29. {
  30.         if (key_add == 0)
  31.         {
  32.                 delayms(2);
  33.                 if (key_add == 0)
  34.                 {
  35.                         count += 5;  // 通过改变占空比来进行加速
  36.                 }
  37.                 while (!key_add);
  38.         }
  39. }
  40. void speed_less()//减速函数
  41. {
  42.         if (key_less == 0)
  43.         {
  44.                 delayms(2);
  45.                 if (key_less == 0)
  46.                 {
  47.                         count -= 5;
  48.                 }
  49.                 while (!key_less);
  50.         }
  51. }  
  52. int main (void)
  53. {
  54.         init0();
  55.         while (1)
  56.         {
  57.                 speed_add();
  58.                 speed_less();        
  59.         }
  60.         return 0;
  61. }
  62. void T0_inter() interrupt 1
  63. {
  64.         TR0 = 0;
  65.         TH0 = (65536 - 10)/256;
  66.         TL0 = (65536 - 10)%256;
  67.         TR0 = 1;
  68.         

  70.         PWM1 = 0;
  71.         time ++ ;
  72.         if (time < count)// 因为总数是100， 所以可以直接看出占空比是多少。
  73.         {
  74.                 PWM2 = 1;
  75.         }
  76.         else
  77.         {
  78.                 PWM2 = 0;
  79.         }
  80.         if (time >= 100)
  81.         {
  82.                 time = 0;
  83.         }
  84. }
复制代码

程序2：
  1. #include<reg52.h>

  3. #define uint unsigned int
  4. #define uchar unsigned char

  6. uchar time,count=50,flag=1;//低电平的占空比

  8. sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1
  9. sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2
  10. sbit key_turn=P3^3; //电机换向


  13. void delayxms(uint z);
  14. void Motor_turn(void);
  15. void timer0_init(void);


  18. void main(void)
  19. {
  20.         timer0_init();
  21.         while(1)
  22.         {
  23.                 Motor_turn();
  24.     }
  25. }

  27. void delayxms(uint z)//延时xms程序
  28. {
  29.     uint x,y;
  30.         for(y=z;x>0;x--)
  31.                for(y=110;y>0;y--);
  32. }

  34. /***电机正反向控制****/
  35. void Motor_turn(void)
  36. {
  37.         if(key_turn==0)
  38.         {
  39.                 delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突
  40.                 if(key_turn==0)
  41.                 {
  42.                         flag=~flag;
  43.                 }
  44.                 while(!key_turn);
  45.         }
  46. }

  48. /***********定时器0初始化***********/
  49. void timer0_init(void)
  50. {
  51.     TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1
  52.     TH0=(65536-10)/256;                // 赋初值
  53.     TL0=(65536-10)%256;
  54.     TR0=1;                                         // 开启定时器
  55.     ET0=1;                                         // 允许定时器0中断
  56.         EA=1;                                         // 开启总中断
  57. }

  59. /**************定时0中断处理******************/
  60. void timer0_int(void) interrupt 1
  61. {
  62.         TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器
  63.     TH0=(65536-10)/256;
  64.     TL0=(65536-10)%256;
  65.     TR0=1;
  66.     if(flag==1)//电机正转
  67.     {
  68.             PWM1=0;
  69.                 time++;
  70.         if(time<count)        //占空比
  71.         {
  72.                 PWM2=1;
  73.         }
  74.         else
  75.         {
  76.                         PWM2=0;
  77.                }
  78.         if(time>=100)
  79.         {
  80.                 time=0;
  81.         }
  82.         }
  83.     else //电机反转
  84.     {
  85.             PWM2=0;
  86.         time++;
  87.         if(time<count)
  88.         {
  89.                 PWM1=1;
  90.         }
  91.         else
  92.                 {
  93.                 PWM1=0;
  94.                 }
  95.         if(time>=100)
  96.         {
  97.                 time=0;
  98.         }
  99.         }
  100. }
复制代码


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沙发
ID:381204 发表于 2018-9-27 21:40 来自手机 | 只看该作者
谢谢楼主
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板凳
ID:405334 发表于 2018-10-4 15:55 来自手机 | 只看该作者
好东西
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