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Arduino flash记忆（随动机械手）不能实现随动的问题

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ID:693988 发表于 2020-2-16 18:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
码源转载自：http://www.51hei.com/bbs/dpj-156513-1.html，只是用于学习，若有侵犯原作者权益请告知，我会及时删除的
附：代码


  1. #include <Servo.h>
  2. Servo servo_0;  //定义4个舵机
  3. Servo servo_1;
  4. Servo servo_2;
  5. Servo servo_3;
  6. int sensorPin0 = A0;  //电位器阻值输入口
  7. int sensorPin1 = A1;
  8. int sensorPin2 = A2;
  9. int sensorPin3 = A3;
  10. int SensVal_0;
  11. int SensVal_1;
  12. int SensVal_2;
  13. int SensVal_3;
  14. int led1 = 1;
  15. int led2 = 2;
  16. boolean playmode = false;  //设置运行模式，初始化为学习
  17. float angle0[30];// 存储底座舵机动作的数组，最多存30个
  18. float angle1[30];//手臂舵机角度数组
  19. float angle2[30];//手掌舵机角度数组
  20. float angle3[30];//夹子舵机角度数组
  21. float dif[4],temp[4];// 差分值与中间数组

  23. int i,j,k,stepsMax,num=0,key_value,num1=0,del;
  24. void setup() {
  25.   // put your setup code here, to run once:
  26.    pinMode(4, INPUT);  // 键盘输入口
  27.    pinMode(sensorPin0, INPUT);
  28.    pinMode(sensorPin1, INPUT);
  29.    pinMode(sensorPin2, INPUT);
  30.    pinMode(sensorPin3, INPUT);
  31.    pinMode(led1, OUTPUT);
  32.    pinMode(led2, OUTPUT);
  33.    servo_0.attach(6); // 连接舵机
  34.    servo_1.attach(9);
  35.    servo_2.attach(10);
  36.    servo_3.attach(11);
  37.    Serial.begin(9600);
  38. }
  39. void loop()
  40. {
  41.   // 主函数，loop循环
  42.   if(playmode == false)      //学习模式
  43.   {
  44.     SensVal_1 = analogRead(sensorPin1); //读取电位器阻值
  45.     Serial.println(SensVal_1);
  46.     SensVal_1 = map(SensVal_1, 0, 1024, 500, 2500);//将电位器阻值与舵机角度映射，实现两个机械臂的同步

  48.     SensVal_0 = analogRead(sensorPin0);
  49.     Serial.println(SensVal_0);
  50.     SensVal_0 = map(SensVal_0, 0, 1024, 500, 2500);

  52.     SensVal_2 = analogRead(sensorPin2);
  53.     Serial.println(SensVal_2);
  54.     SensVal_2 = map(SensVal_2, 0, 1024, 500, 2500);

  56.     SensVal_3 = analogRead(sensorPin3);
  57.     Serial.println(SensVal_3);
  58.     SensVal_3 = map(SensVal_3, 0, 1024, 500, 2500);

  60.     servo_0.writeMicroseconds(SensVal_0); //控制主机械臂跟随从机械臂运行
  61.     servo_1.writeMicroseconds(SensVal_1);
  62.     servo_2.writeMicroseconds(SensVal_2);
  63.     servo_3.writeMicroseconds(SensVal_3);
  64.     digitalWrite(led1,HIGH);
  65.     digitalWrite(led2,LOW);
  66.   }
  67.    else         //运行模式
  68.    {
  69.       for(i=0;i<num;i++)
  70.       {
  71.         temp[0]=angle0[i];    //暂存当前动作角度值
  72.         temp[1]=angle1[i];
  73.         temp[2]=angle2[i];
  74.         temp[3]=angle3[i];
  75.         j=i+1;                //指向下一个动作
  76.         if(j==num) j=0;
  77.         dif[0] = abs(angle0[j]-angle0[i]);     //下一动作与当前动作做差分
  78.         dif[1] = abs(angle1[j]-angle1[i]);
  79.         dif[2] = abs(angle2[j]-angle2[i]);
  80.         dif[3] = abs(angle3[j]-angle3[i]);

  82.         stepsMax = max(dif[0],dif[1]);         //找出最大差分值
  83.         stepsMax = max(stepsMax,dif[2]);
  84.         stepsMax = max(stepsMax,dif[3]);
  85.         //将两个动作分为最大差分值个小动作，即用每个舵机的差分值除以最大差分值
  86.         if (angle0[j] < angle0[i]) dif[0] = 0-dif[0]/stepsMax; else dif[0] = dif[0]/stepsMax;
  87.         if (angle1[j] < angle1[i]) dif[1] = 0-dif[1]/stepsMax; else dif[1] = dif[1]/stepsMax;
  88.         if (angle2[j] < angle2[i]) dif[2] = 0-dif[2]/stepsMax; else dif[2] = dif[2]/stepsMax;
  89.         if (angle3[j] < angle3[i]) dif[3] = 0-dif[3]/stepsMax; else dif[3] = dif[3]/stepsMax;

  91.         for(k=0;k<stepsMax;k++)   // 运行至下一大动作
  92.         {
  93.           Serial.println("stepin");
  94.           angle0[i] += dif[0];    //运行到下一小动作
  95.           angle1[i] += dif[1];
  96.           angle2[i] += dif[2];
  97.           angle3[i] += dif[3];

  99.           servo_0.writeMicroseconds(angle0);
  100.           servo_1.writeMicroseconds(angle1);
  101.           servo_2.writeMicroseconds(angle2);
  102.           servo_3.writeMicroseconds(angle3);
  103.           delay(1);
  104.         }
  105.          Serial.println("stepout");
  106.         angle0[i] = temp[0];            //返回暂存的动作值
  107.         angle1[i] = temp[1];
  108.         angle2[i] = temp[2];
  109.         angle3[i] = temp[3];
  110.       }
  111.    }
  112.    Serial.println(digitalRead(4));
  113.    Button();    //按键检测
  114. }
  115. void Button() //按键检测
  116. {
  117.   if (digitalRead(4) == true)
  118.   {
  119.     delay(20);                //消抖
  120.     if (digitalRead(4) == true)
  121.     {
  122.         key_value = 1;
  123.         delay(1000);
  124.         if(digitalRead(4) == true) key_value = 2; //长按进入运行模式
  125.     }
  126.   }

  128.     if ((key_value == 1)) // 记录舵机当前位置
  129.     {

  131.      angle0[num1]=SensVal_0;
  132.      angle1[num1]=SensVal_1;
  133.      angle2[num1]=SensVal_2;
  134.      angle3[num1]=SensVal_3;
  135.      num1++;                    //指针加1
  136.      key_value = 0;
  137.      playmode = false;
  138.     }
  139.     else if (key_value == 2)
  140.     {
  141.       num = num1;               //取出动作的总数
  142.       num1=0;                   //为下一次学习做准备
  143.       playmode = true;          //运行模式
  144.       key_value = 0;
  145.       digitalWrite(led2,HIGH);
  146.       digitalWrite(led1,LOW);
  147.     }
  148. }
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ID:693525 发表于 2020-2-20 14:39 | 显示全部楼层
怎么还是按下按键才能随动，而且怎么操作啊
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ID:693988 发表于 2020-2-20 19:53 | 显示全部楼层
666cww 发表于 2020-2-20 14:39
怎么还是按下按键才能随动，而且怎么操作啊

我现在也是出现了这样的问题才发帖求助的
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ID:742968 发表于 2020-5-2 19:23 | 显示全部楼层
热心市民王先生2 发表于 2020-2-20 19:53
我现在也是出现了这样的问题才发帖求助的

按键接的没对，Serial.println(key_value);在读取按键里面加这个，软按键对，串口通讯会返回1、2。作者用的是微动按键。
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