单片机超声波智能小车这一段程序怎么理解?麻烦讲的详细点，谢谢！

ID:494908 · 发表于 2019-3-20 19:38

      void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
            Left_moto_pwm=1;
      else
            Left_moto_pwm=0;
      if(pwm_val_left>=10)
      pwm_val_left=0;
}
else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
            Right_moto_pwm=1;
      else
            Right_moto_pwm=0;
      if(pwm_val_right>=10)
      pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
      void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XF8;       //1Ms定时
      TL0=0X30;
      time++;
      pwm_val_left++;
      pwm_val_right++;
      pwm_out_left_moto();
      pwm_out_right_moto();

总程序如下：
      /****************************************************************************
      硬件连接
      P1_6 接驱动模块ENA       使能端，输入PWM信号调节速度
   P1_7 接驱动模块ENB       使能端，输入PWM信号调节速度

   P3_4 P3_5 接IN1  IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转       驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机
   P3_4 P3_5 接IN1  IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转
   P3_6 P3_7 接IN3  IN4       当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转       驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机
   P3_6 P3_7 接IN3  IN4       当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转

   P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
   P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
   P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
      P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
      四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
      四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

      关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V
      分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。
      ****************************************************************************/

      #include<AT89x51.H>

      #define Left_moto_pwm    P1_6          //接驱动模块ENA       使能端，输入PWM信号调节速度
      #define Right_moto_pwm P1_7          //接驱动模块ENB

#define Left_1_led       P1_0          //四路寻迹模块接口第一路
      #define Left_2_led       P1_1          //四路寻迹模块接口第二路
#define Right_1_led    P1_2          //四路寻迹模块接口第三路
      #define Right_2_led    P1_3          //四路寻迹模块接口第四路

      #define Left_moto_go    {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2 当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
      #define Left_moto_back {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2 当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退
      #define Right_moto_go    {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2       当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
      #define Right_moto_back {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2       当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退

         unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
      unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
      unsigned char pwm_val_right =0;
      unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
      bit Right_moto_stop=1;
      bit Left_moto_stop =1;
      unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
   void  run(void)       //前进函数
{
   push_val_left  =3;  //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
      push_val_right =3;       //PWM 调节参数1-10 1为最慢，10是最快       改这个值可以改变其速度
      Left_moto_go ;                //左电机前进
      Right_moto_go ;       //右电机前进
}

/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
            void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
            Left_moto_pwm=1;
      else
            Left_moto_pwm=0;
      if(pwm_val_left>=10)
      pwm_val_left=0;
}
else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
            Right_moto_pwm=1;
      else
            Right_moto_pwm=0;
      if(pwm_val_right>=10)
      pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
      void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XF8;       //1Ms定时
      TL0=0X30;
      time++;
      pwm_val_left++;
      pwm_val_right++;
      pwm_out_left_moto();
      pwm_out_right_moto();
}
/***************************************************/

      void main(void)
{

      TMOD=0X01;
      TH0= 0XF8;                //1ms定时
      TL0= 0X30;
      TR0= 1;
      ET0= 1;
      EA = 1;

      while(1)                                                       /*无限循环*/
      {
      run();

      }
}

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