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单片机超声波智能小车这一段程序怎么理解?麻烦讲的详细点,谢谢!

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楼主
ID:494908 发表于 2019-3-20 19:38 | 显示全部楼层 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
        void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Left_moto_pwm=1;
        else
               Left_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=10)
        pwm_val_left=0;
   }
   else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右电机调速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
               Right_moto_pwm=1;
        else
               Right_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_right>=10)
        pwm_val_right=0;
   }
   else    Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
         void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XF8;          //1Ms定时
         TL0=0X30;
         time++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();

总程序如下:
        /****************************************************************************
         硬件连接
         P1_6 接驱动模块ENA        使能端,输入PWM信号调节速度
     P1_7 接驱动模块ENB        使能端,输入PWM信号调节速度

     P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转         驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机
     P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转               
     P3_6 P3_7 接IN3  IN4         当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转         驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机
     P3_6 P3_7 接IN3  IN4         当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转

     P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
     P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2        
     P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
         P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
         四路寻迹传感器有信号(白线)为0  没有信号(黑线)为1
         四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
                                                                                                                                                                                         
         关于单片机电源:本店驱动模块内带LDO稳压芯片,当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V
         分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。
        ****************************************************************************/

        #include<AT89x51.H>

        #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驱动模块ENA        使能端,输入PWM信号调节速度
        #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驱动模块ENB

    #define Left_1_led        P1_0           //四路寻迹模块接口第一路
        #define Left_2_led        P1_1           //四路寻迹模块接口第二路
    #define Right_1_led       P1_2           //四路寻迹模块接口第三路
        #define Right_2_led       P1_3           //四路寻迹模块接口第四路


        #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
        #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退               
        #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
        #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退

           unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
        unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
        unsigned char pwm_val_right =0;
        unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
        bit Right_moto_stop=1;
        bit Left_moto_stop =1;
        unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
     void  run(void)        //前进函数
{
     push_val_left  =3;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢,10是最快  改这个值可以改变其速度
         push_val_right =3;         //PWM 调节参数1-10   1为最慢,10是最快         改这个值可以改变其速度
         Left_moto_go ;                 //左电机前进
         Right_moto_go ;         //右电机前进
}

/************************************************************************/
/*                    PWM调制电机转速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左电机调速                                        */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
                void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               Left_moto_pwm=1;
        else
               Left_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_left>=10)
        pwm_val_left=0;
   }
   else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                    右电机调速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
               Right_moto_pwm=1;
        else
               Right_moto_pwm=0;
        if(pwm_val_right>=10)
        pwm_val_right=0;
   }
   else    Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
         void timer0()interrupt 1   using 2
{
     TH0=0XF8;          //1Ms定时
         TL0=0X30;
         time++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}        
/***************************************************/

        void main(void)
{

        TMOD=0X01;
        TH0= 0XF8;                  //1ms定时
         TL0= 0X30;
        TR0= 1;
        ET0= 1;
        EA = 1;

        while(1)                                                        /*无限循环*/
        {         
          run();

         }
}
        

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